CAN总线概念（一）

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前言

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一、CAN总线是什么？

假如心脏是主控芯片，CAN总线就好像是人身体里的血管，人身体上的各个部分都少不了血管的协调。芯片需要驱动各个的子节点，不同的子节点之间也可以传输信息。上面这个图，就是CAN总线控制的车载系统，CAN总线协调着各个节点的有序进行。

二、CAN总线的由来

CAN 是Controller Area Network 的缩写（以下称为CAN），是ISO国际标准化的串行通信协议。在汽车产业中，出于对安全性、舒适性、方便性、低公害、低成本的要求，各种各样的电子控制系统被开发了出来。由于这些系统之间通信所用的数据类型及对可靠性的要求不尽相同，由多条总线构成的情况很多，线束的数量也随之增加。为适应“减少线束的数量”、“通过多个LAN，进行大量数据的高速通信”的需要。
1986年德国电气商博世公司开发出面向汽车的CAN 通信协议。此后，CAN 通过ISO11898 及ISO11519进行了标准化，成为了国际上应用最广泛的现场总线之一。

三、为什么两根线？

CAN总线结构有CAN_H，CAN_L两根线,以双绞形式缠绕.
两根线抗干扰能力强，当外界存在干扰时，几乎会同时耦合到两条信号线上，而接收端只关心两个信号的差值，所以外界的干扰可以被抵消。
式子：m-n=(m-x)-(n-x)

四、传输距离和速率

通信距离最远可达10KM(速率低于5Kbps) 通信距离小于40M，速率可达到1Mbps；

CAN总线适用于大数据量短距离通信或者长距离小数据量，实时性要求比较高，多主多从或者各个节点平等的现场中使用。
1 . ISO-11898 定义了通信速率为 125 kbps ~1Mbps 的高速 CAN 通信标准，属于闭环总线，传输速率可达1Mbps，总线长度 ≤ 40米。
2 . ISO11519 定义了通信速率为 10～125 kbps 的低速 CAN 通信标准，属于开环总线，传输速率为40kbps时，总线长度可达1000米。

五、应用范围

1、汽车制造中的应用(最常用)
2、大型医疗仪器设备中的应用
3、工业控制中的应用
4、智能家庭和生活小区管理中的应用
5、机器人网络互联中的应用
6、航空航天、航海的应用

六、特点

1. 具有实时性强、传输距离较远、抗电磁干扰能力强、成本低等优点。
2. 可以多主方式工作，网络上任意一个节点均可以在任意时刻主动地向网络上的其他节点发送信息，而不分主从，通信方式灵活。
3. 具有优先权和仲裁功能，多个控制模块通过CAN 控制器挂到CAN-bus 上，形成多主机局部网络
4. 节点数实际可达110个。
5. 可靠的错误处理和检错机制。
6. 采用双线串行通信方式，检错能力强，可在高噪声干扰环境中工作
7. 节点在错误严重的情况下具有自动退出总线的功能。
8. 每帧信息都有CRC校验及其他检错措施，数据出错率极低。
9. 仲裁失败或传输期间被故障损坏的帧能自动重发。
10. 报文不包含源地址或目标地址，仅用标志符来指示功能信息、优先级信息。

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总结

仅供个人学习总结回顾使用