ubuntu20.04安装noetic的desktop-full报错

仅用作个人学习记录，不确定其他电脑是否可行。

参考资料：赵虚左的《ROS机器人理论与实践》及网络资源（CSDN，知乎等）

1.2.4安装ROS

1 输入如下指令出现报错

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

报错内容如下：

下列软件包有未满足的依赖关系：
ros-noetic-desktop-full : 依赖: ros-noetic-desktop 但是它将不会被安装
 
    依赖: ros-noetic-perception 但是它将不会被安装
 
    依赖: ros-noetic-simulators 但是它将不会被安装
 
    依赖: ros-noetic-urdf-sim-tutorial 但是它将不会被安装
E: 无法修正错误，因为您要求某些软件包保持现状，就是它们破坏了软件包间的依赖关系。

2 解决办法

（1）运行以下指令

sudo apt upgrade

（2）设置软件和更新

步骤：点击左下角的“显示应用程序（九个小正方形组成的大正方形图标）”  --> 点击“软件和更新”  --> 点击“更新”  --> 将“For other package updates,subscribe to”设置为“All updates”;将“自动检查更新”设置为“每天”；将“当有安全更新时”设置为“自动下载和安装”；将“当有其他更新时”设置为“立即显示”；将“有新版本时通知我”设置为“适用长期支持版本”。 --> 点击“关闭(C)”。

（3）运行以下指令

sudo apt update

(4) 重新运行noetic安装指令

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

（5）又出现如下报错

正在读取软件包列表... 完成
正在分析软件包的依赖关系树       
正在读取状态信息... 完成       
E: 无法定位软件包 ros-noetic-desktop-full

（6）无法定位软件包的解决办法 --> 换源

添加如下安装ROS的软件源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

添加密匙

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

运行以下指令更新软件源，更新前面添加的ROS软件源，否则会找不到安装包（E: 无法定位软件包 ros-noetic-desktop-full），更新软件源即可

sudo apt update

（7）重新安装ROS（根据Ubuntu的不同版本选择不同版本的ROS，20.04对应的是noetic版本）

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

终于成功了！

以下内容为继续ROS的安装

1 配置环境变量

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc 

source ~/.bashrc 

2 安装构建依赖

（1）输入以下指令安装构建依赖的相关工具

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

（2）初始化rosdep

先输入以下指令

sudo apt install python3-rosdep

再输入以下指令

sudo rosdep init

出现如下报错，是由于raw.githubusercontent.com被墙，程序无法下载相应的文件导致的

ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.

解决办法：ERROR: cannot download default sources list from: https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/ma-CSDN博客

本人菜鸟，不太会用终端编辑文档，个人解决办法如下：

点击左侧栏的“文件” --> 点击“其他位置” --> 点击“计算机” -->双击“etc”打开文件夹 --> 在“etc”文件夹内右键选择“在终端打开(E)”  -->在打开的终端输入如下指令打开hosts文档（直接点击打开文档无法保存更改内容）

sudo gedit hosts

在打开的文档的末端添加以下内容

151.101.84.133 raw.githubusercontent.com

保存退出，重新输入以下指令

sudo rosdep init

如果使用的是虚拟机，那么可能会出现超时的情况，可以参考以下解决办法（本人换成手机热点就可以了）：解决ROS中“sudo rosdep init“和“rosdep update“超时问题的最新方法--2021年最新方法_rosdep init超时-CSDN博客

接着输入以下指令

sudo rosdep update

完成ROS安装

1.2.5 测试ROS

（1）按Ctrl+Alt+T打开终端（第一个），并输入如下指令

roscore

(2)再按Ctrl+Alt+T打开一个新的终端（第二个），并输入如下指令

rosrun turtlesim turtlesim_node

运行指令后会弹出图形化界面（TurtleSim）

(3)再按Ctrl+Alt+T打开一个新的终端（第三个），并输入如下指令

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

运行指令后可使用键盘上的上下左右的箭头移动乌龟，在第三个终端输入“q”并回车则代表退出。

1.3 ROS 快速体验