ROS学习——通信机制（话题通信①—发布方实现）

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分类专栏： ROS 文章标签：学习 c++ ros

于 2023-06-09 19:31:53 首次发布

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2.1 话题通信 · Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程

040话题通信(C++)1_发布方框架_Chapter2-ROS通信机制_哔哩哔哩_bilibili

一、ROS 中的基本通信机制主要有如下三种实现策略

话题通信(发布订阅模式
服务通信(请求响应模式)
参数服务器(参数共享模式)

二、发布方框架

1.创建ROS工作空间

mkdir -p xxx_ws/src（必须得有 src。xxx是文件名)
cd xxx_ws
catkin_make

2.启动vscode

cd xxx_ws
code .

快捷键 ctrl + shift + B 调用编译，选择:catkin_make:build）(要先在vscode上添加扩展：ros)

可以点击配置设置为默认，修改.vscode/tasks.json 文件

修改.vscode/tasks.json 文件，否则ros.h头文件会报错

内容修改为以下内容：

{
// 有关 tasks.json 格式的文档，请参见
    // https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
    "version": "2.0.0",
    "tasks": [
        {
            "label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息
            "type": "shell",  //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行
            "command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
            "args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
            "group": {"kind":"build","isDefault":true},
            "presentation": {
                "reveal": "always"//可选always或者silence，代表是否输出信息
            },
            "problemMatcher": "$msCompile"
        }
    ]
}

3.

①新建功能包

新建功能包名称————plumbing_pub_sub

②导入依赖的包

③新建文件(demo01_pub.cpp),搭建框架

注意删除const修饰符

④包含头文件

⑤发布方

解释：

（1）头文件

#include "std_msgs/String.h"

std_msgs功能包文件里的String，创建的是string文本类型

（2）初始化节点

erGouZi是节点名称

（3）实例化句柄

  ros::NodeHandle nh;//该类封装了 ROS 中的一些常用功能

调用ros命名空间下的NodeHandle ，nh是句柄名称

（4）创建发布者对象

调用ros命名空间下的Publisher，pub是发布者对象名称，调用句柄nh的advertise函数（创建发布者对象），该函数有多个重载，这里选用第二种重载函数

返回值类型ros::Publisher，函数名叫advertise，M指泛型类型，指一会要发布的数据类型，泛型可以自动推导不用写；const std::string&topic指参数1是字符串类型，topic是话题（自定义），unit32_t queue_size是一个长度，在发布数据时，网络阻塞部分数据发不出去，假设发布12个数据，由于网络阻塞都没发出去，因此依次放在队列里面，这里如果设置长度为10，那么前两个数据被抛弃，相当于缓冲区；

std_msgs::String 消息类型；

fang——话题名称；

10——话题长度，最多缓存长度；

（5）编写发布逻辑并发布数据

先创建被发布消息，msg是发布对象名称；

  std_msgs::String msg;

编写循环，循环中发布数据

 while (ros::ok())
    {
        //使用 stringstream 拼接字符串与编号
        std::stringstream ss;
        ss << msg_front << count;
        msg.data = ss.str();
        //发布消息
        pub.publish(msg);
        //加入调试，打印发送的消息
        ROS_INFO("发送的消息:%s",msg.data.c_str());

        //根据前面制定的发送贫频率自动休眠 休眠时间 = 1/频率；
        r.sleep();
        count++;//循环结束前，让 count 自增
        //暂无应用
        ros::spinOnce();
    }

ros::ok——循环条件，指如果节点还存在

pub.publish(msg)——pub中的publish发布函数；