使用VScode工具创建ROS工作空间的创建（工程文件的创建）

VScode是一款比较好用的ROS开发IDE
下面介绍的ROS工程文件的创建（也就是工作空间）

首先先创建一个工作空间的文件夹：

$ mkdir -p ROS/demo02_ws/src

编译工作空间：

$ cd ROS/demo02_ws/

$ catkin_make

编译出了这个2个文件

开启VScode：

$ code .

vscode 中编译 ros

快捷键 ctrl + shift + B 调用编译，选择:catkin_make:build

可以点击配置设置为默认，修改.vscode/tasks.json 文件

进入这个页面

将这段代码复制进入，代替原来的代码：

{
// 有关 tasks.json 格式的文档，请参见
    // https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
    "version": "2.0.0",
    "tasks": [
        {
            "label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息
            "type": "shell",  //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行
            "command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
            "args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
            "group": {"kind":"build","isDefault":true},
            "presentation": {
                "reveal": "always"//可选always或者silence，代表是否输出信息
            },
            "problemMatcher": "$msCompile"
        }
    ]
}

可以点击配置设置为默认，修改.vscode/tasks.json 文件

创建 ROS 功能包

选定 src 右击 —> create catkin package

设置包名

添加依赖

创建成功

创建C++文件

输入代码

#include "ros/ros.h"

int main(int argc, char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");
    //执行节点初始化
    ros::init(argc,argv,"HelloVSCode");

    //输出日志
    ROS_INFO("Hello VSCode!!!哈哈哈哈哈哈哈哈哈哈");
    return 0;
}

修改环境变量

主要修改这2行

根据文件路径修改

add_executable(hello_vs_c src/hello_vs_c.cpp)

target_link_libraries(hello_vs_c
  ${catkin_LIBRARIES}
)

编译成功，开始运行

启动ros

roscore

添加环境变量

$ source ./devel/setup.bash

运行ros代码：

$ rosrun hello_vs hello_vs_c