基于gec6818的QT病房系统 经过几个星期对QT系统的学习，完成了一个关于QT的项目，本项目用到的模块有gec6818开发板，一个低频RFID，一个低频RFID读卡器，gy39，MQ2烟雾传感器。具体功能如下：1.门禁卡注册功能：根据RFID实现用户注册功能，记录一些用户的基本信息，如姓名、电话号码、房间号等。在给患者登记(注册)信息的时候，同时录入房卡信息房卡信息(房卡ID)，由开发板接上RFID读取器读取卡的信息，将读到的卡号发送给服务端，完成卡和房间的绑定。
msp430f5529标准库学习之位置速度串级pid 经过上一次pid的学习以及2021年电赛的送药小车题目，我对pid进一步学习，位置速度串级pid分为内环和外环。外环是位置环，主要控制小车的移动距离以及转向，内环是速度环，传入值是外环的传出值，传出值是占空比。接下来就是pid部分了，位置环的pid算法本质和速度环的算法一样，只是串联起来了，外环决定内环的输入，内环决定系统的输出。
msp430f5529标准库学习之pid控速 虽然移植调试助手的发送协议没有成功但是能显示波形，只是每次调试都要重新烧写代码。可以得到两种输出方式，通过定时器的编码器计数模式进行计数，计数原理如下。通过这个原理就能简单的使用定时器或者外部中断去获取编码器计数。这里我使用的是2倍频计数，相较于一倍频，二倍频的精度更高。pid使用的是位置式pid，使用的是野火的pid调试助手。对于霍尔编码器，工作原理如下。主要配置定时器的代码如下。
msp430f5529标准库学习之SG90舵机使用 SG90舵机一般分为180度和360度，他们的控制方法虽然有些不一样，但是实质也是控制pwm占空比来控制转向。高电平0.5ms 顺时针最大转速；一般蓝色的是180度，另一个就是360度。高电平1.5ms 速度为0；高电平0.5ms 0 °。高电平2.0ms 135°。高电平2.5ms 180°。高电平1.0ms 45°。高电平1.5ms 90°。黄色线 PWM输入线。pwm周期设置为20ms。
msp430f5529标准库学习之mpu6050dmp库和卡尔曼滤波移植 方法一、使用卡尔曼滤波进行姿态解算，不过好像只能计算出翻滚角和俯仰角。方法二、移植官方dmp库，可以得到偏航角，翻滚角，俯仰角。这里只使用VCC，GND，SCL，SDA4个引脚。XDA：连接其他i2c设备的主机数据口。这里使用的型号是Gy521，图片如下。XCL：给i2c设备提供时钟。AD0：i2c地址选择位。VCC：接3.3V电源。SCL：I2C时钟线。SDA：I2C数据线。
msp430f5529标准库学习之HC-SR04超声波测距 这里使用p2.0和p2.2两个引脚进行，注意msp430f5529系列，外部中断只能P1和P2，其他引脚不能，使用定时器进行计时，最后根据触发信号的时间计算出前方物品的距离。Echo:回应信号，信号持续时间与前方物体距离成正比。Trig：触发信号输入，用于启动模块测距。VCC：电源正极,最好接5V。
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