OAK相机套件驱动以及图像提取

一.相机展示

 二.实现代码

简单实现OAK相机的驱动和图像采集的测试代码，做双目标定准备。

使用方法:安装相关包，按个人需求更改相应路径或代码，接上相机，启动执行，等待出图后按’a‘即可保存图像。

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    func:驱动DepthAi套件的相机，并根据自身需要采集图像
    by:2024.7.17
'''
import threading

import depthai as dai
import cv2
import time
import os

class CamerDrive():
    # cam_list = ['rgb', 'left', 'right', 'camd']
    # 这里我只需要其中两个相机的图像，根据自己需求更改  构造函数里相应部分也需要更改
    cam_list = ['rgb', 'camd']
    cam_socket_opts = {}
    pipeline = dai.Pipeline()
    # 初始化两个字典，用于存储摄像头节点和XLinkOut节点
    cam = {}
    xout = {}
    #
    frameQueue = {}
    device = None
    #保存图像的容器
    image_np = []

    # myFrameQueue = {}
    # 构造函数
    def __init__(self):
        self.cam_socket_opts = {
            'rgb': dai.CameraBoardSocket.RGB,  # Or CAM_A  板载接口名称可复用
            # 'left': dai.CameraBoardSocket.LEFT,  # Or CAM_B
            # 'right': dai.CameraBoardSocket.RIGHT,  # Or CAM_C
            'camd': dai.CameraBoardSocket.CAM_D,
        }

    #     配置相机节点
    def cameraNodeConfig(self):
        for c in self.cam_list:
            # 创建MonoCamera节点（注意：这里可能对于RGB摄像头需要改为ColorCamera）
            self.cam[c] = self.pipeline.create(dai.node.MonoCamera)
            # 设置摄像头分辨率为800P
            self.cam[c].setResolution(dai.MonoCameraProperties.SensorResolution.THE_800_P)
            # 根据摄像头类型设置帧同步模式
            if c == 'rgb':
                self.cam[c].initialControl.setFrameSyncMode(dai.CameraControl.FrameSyncMode.OUTPUT)  # 输出同步模式
            else:
                self.cam[c].initialControl.setFrameSyncMode(dai.CameraControl.FrameSyncMode.INPUT)  # 输入同步模式
            # 设置摄像头连接到板载的哪个接口
            self.cam[c].setBoardSocket(self.cam_socket_opts[c])
            # 创建XLinkOut节点，用于将摄像头数据输出到主机
            self.xout[c] = self.pipeline.create(dai.node.XLinkOut)
            # 设置输出流的名称
            self.xout[c].setStreamName(c)
            # 将摄像头的输出链接到XLinkOut的输入
            self.cam[c].out.link(self.xout[c].input)

    def depthAIConfig(self):
        config = dai.Device.Config()
        # 将GPIO引脚6配置为输出模式，并设置初始电平为高
        config.board.gpio[6] = dai.BoardConfig.GPIO(dai.BoardConfig.GPIO.OUTPUT,
                                                    dai.BoardConfig.GPIO.Level.HIGH)
        # 使用Device类创建一个设备实例，并传入之前配置的配置对象。同时，使用with语句确保设备在使用完毕后正确关闭。
        # with dai.Device(config) as device:
        self.device = dai.Device(config)
            # 启动pipeline对象
        self.device.startPipeline(self.pipeline)
            # 遍历相机列表，为每个相机设置输出队列、OpenCV窗口，并初始化FPS计算对象。

        for c in self.cam_list:
            self.frameQueue[c] = self.device.getOutputQueue(name=c, maxSize=1, blocking=False)  # 获取相机输出队列，非阻塞模式
            cv2.namedWindow(c, cv2.WINDOW_NORMAL)  # 为每个相机创建一个OpenCV窗口
            cv2.resizeWindow(c, (640, 480))  # 调整窗口大小

    def get_frame(self):
        start_time = time.time()
        while True:
            # 延时3秒 等待oak相机出图
            elapsed_time = time.time() - start_time
            if elapsed_time >= 2:
                for c in self.cam_list:
                    try:
                        pkt = self.frameQueue[c].tryGet()
                    except:
                        print('报错了,没有图片')
                        pass
                    if pkt is not None:
                        frame = pkt.getCvFrame()
                        self.image_np.append(frame)
                    else:
                        pass
                # 有一组图了  结束
                return
    def save_img(self,a):
        self.get_frame()
        if a != len(self.image_np):
            print('保存的图片数量与输入要求不符合,')
            print(len(self.image_np))
            return
        #     获取当前时间戳
        current_time = time.time()
        # 创建图片保存路径
        path1 = r'D:\Project\Python\test01\MultiCap\sources\image\rgb'
        path2 = r'D:\Project\Python\test01\MultiCap\sources\image\camd'
        filename_01 = str(current_time) +"rgb" + ".jpg"
        filename_02 = str(current_time) + "camd" + ".jpg"
        save_path1 = os.path.join(path1,filename_01)
        save_path2 = os.path.join(path2,filename_02)
        cv2.imwrite(save_path1,self.image_np[0])
        cv2.imwrite(save_path2, self.image_np[1])
    #
        self.image_np.clear()
        print('采集完成')

    def get_Frame(self):
        while True:
            for c in self.cam_list:
                # 尝试从输出队列中获取一帧数据。
                try:
                    pkt = self.frameQueue[c].tryGet()
                    if pkt is not None:
                        # 将数据包转换为OpenCV的Mat对象并显示。
                        frame = pkt.getCvFrame()
                        cv2.imshow(c, frame)
                    else:
                        pass
                    key = cv2.waitKey(1)
                    if key == ord('q'):
                        break
                    if key == ord('a'):
                        tets_thread = threading.Thread(target=self.save_img(2))
                        tets_thread.start()
                except:
                    pass

if __name__ == '__main__':
    a = CamerDrive()
    a.cameraNodeConfig()
    a.depthAIConfig()
    a.get_Frame()