openMV实现舵机定位色块STM32

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openMV实现舵机定位色块STM32

实验目的:本实验实现使用openMV检测前方色块,并传回色块的坐标位置给STM32,控制舵机转动来跟踪色块。

openMV部分


import sensor, image, time
from pyb import UART
import json

red_threshold  = (87, 21, 27, 93, -5, 92)
sensor.reset() # Initialize the camera sensor.
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565) # use RGB565.
sensor.set_framesize(sensor.QQVGA) # use QQVGA for speed.
sensor.skip_frames(10) # Let new settings take affeOpenMV_Xct.
sensor.set_auto_whitebal(False) # turn this off.
clock = time.clock() # Tracks FPS.

uart = UART(3, 115200)
uart.init(115200, bits=8, parity=None, stop=1)  #8位数据位,无校验位,1位停止位

def find_max(blobs):
    max_size=0
    for blob in blobs:
        if blob[2]*blob[3] > max_size:
            max_blob=blob
            max_size = blob[2]*blob[3]
    return max_blob

    def sending_data(cx_max,cy_max):
        global uart;
        data = ustruct.pack("<bbbb",              #格式为俩个字符俩个短整型(2字节)
                   0xff,
                   0xfe,
                   int(cx_max),
                   int(cy_max));
                                                   #数据1
                                    # up sample by 4#数据2LCD_ShowStringLCD_ShowString
        uart.write(data);   #必须要传入一个字节数组


while(True):
    clock.tick() # Track elapsed milliseconds between snapshots().
    img = sensor.snapshot() # Take a picture and return the image.

    blobs = img.find_blobs([red_threshold])
    if blobs:

        max_blob = find_max(blobs)
        img.draw_cross(max_blob.cx(),max_blob.cy())
        img.draw_circle(max_blob.cx(),max_blob.cy(),max_blob.cx()-max_blob.x(), color = (255, 255, 255))
        X =int(max_blob.cx()-img.width()/2)
        Y =int(max_blob.cy()-img.height()/2)
        
      #  FH = bytearray([0xb3,0xb3])
      #  uart.write(FH)     #打印帧头

        data = bytearray([0xb3,0xb3,X,Y,0x5b])
        uart.write(data)    #打印XY轴的偏移坐标
        
 
    
        print("X轴偏移坐标 : ",X)
        print("Y轴偏移坐标 : ",Y)


        print("帧率 : ",clock.fps())
sending_data(blob.X,blob.Y)

代码介绍:此部分为openMV追踪色块(黄色)并且传回色块的横坐标位置给STM32C8T6t,同时也可以用串口打印出来色块距离中心坐标位置偏移值
如图所示
如果要利用
如果要利用串口显示的话可以用一根杜杜邦线接openMV的P4和USB转TTL的RXD接收端即可。

STM32部分

串口接收终端代码

void USART1_IRQHandler(void)                	//串口1中断服务程序
	{
	u8 com_data;
#if SYSTEM_SUPPORT_OS 		//如果SYSTEM_SUPPORT_OS为真,则需要支持OS.
	OSIntEnter();    
#endif
	if(USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) != RESET)  //接收中断(接收到的数据必须是0x0d 0x0a结尾)
		{
			USART_ClearFlag(USART1,USART_FLAG_RXNE);
      com_data = USART1->DR;
			Openmv_Receive_Data(com_data);     //openmv数据处理函数
			Openmv_Data();		                 //openmv数据处理函数		
 		
     } 
#if SYSTEM_SUPPORT_OS 	//如果SYSTEM_SUPPORT_OS为真,则需要支持OS.
	OSIntExit();  											 
#endif
} 

处理openMV数据代码

#include "openmv.h"
int openmv[5];//stm32接收数据数组
int8_t OpenMV_X;          /*OPENMV X 轴反馈坐标*/
int8_t OpenMV_Y;          /*OPENMV X 轴反馈坐标*/


int i=0;

void Openmv_Receive_Data(int16_t data)//接收Openmv传过来的数据
{
	static u8 state = 0;
	if(state==0&&data==0xb3)
	{
		state=1;
		openmv[0]=data;
	}
	else if(state==1&&data==0xb3)
	{
		state=2;
		openmv[1]=data;
	}
	else if(state==2)
	{
		state=3;
		openmv[2]=data;
	}
	else if(state==3)
	{
		state = 4;
		openmv[3]=data;
	}

	else if(state==4)		//检测是否接受到结束标志
	{
        if(data == 0x5B)
        {
            state = 0;
            openmv[4]=data;
            Openmv_Data();
        }
        else if(data != 0x5B)
        {
            state = 0;
            for(i=0;i<5;i++)
            {
                openmv[i]=0x00;
            }           
        }
	}    
	else
		{
			state = 0;
            for(i=0;i<5;i++)
            {
                openmv[i]=0x00;
            }
		}
}

void Openmv_Data(void)
{
    OpenMV_X=openmv[2];
    OpenMV_Y=openmv[3];

}

其他部分的代码就很简单,在这里只列出关键部分代码

下面就是关键的控制舵机转动的代码

while (1)
	{
		
	    OpenMV_X= openmv[2];
		printf ("\r\n%d\r\n",OpenMV_X);
		if(OpenMV_X>=0&&OpenMV_X<80)
		{
			s=185-OpenMV_X/16;
			TIM_SetCompare1(TIM1, s);	

		}
		
		if(OpenMV_X>=180)
		{
			s=190-(OpenMV_X-180)/16;
			TIM_SetCompare1(TIM1, s);	

			
		}	

	
	}

舵机的初始化代码在这里我就不列了,我用的是TIM1。
它是根据STM32接收到的数据的坐标位置来进行一个条件判断,这里32端接受到的数据为横坐标值,当色块在右侧,数据为0—80,当色块在左侧时,数据为260—180.由此来计算舵机的占空比具体是多大。

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