基于stm32F103上，构建至少3个任务（task）

VIP文章暮光烬凉

已于 2022-11-07 23:38:24 修改

阅读量434

点赞数

文章标签： stm32 单片机 arm

于 2022-11-07 23:15:29 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_52099780/article/details/127729309

版权

文章目录

一、任务要求
二、实时操作系统（RTOS）—UC/OS系统简介
三、创建工程
四、UC/OS开源码获取
五.、构建工程任务
六、烧录
七、总结
八、参考链接

一、任务要求

其中两个task分别以1s和3s周期对LED灯进行点亮-熄灭的控制；另外一个task以2s周期通过串口发送“hello uc/OS! 欢迎来到RTOS多任务环境！”

二、实时操作系统（RTOS）—UC/OS系统简介

1.版本介绍

UCOS是Micrium公司出品的RTOS类实时操作系统， UCOS目前有两个版本：UCOSII和UCOSIII。
◉UCOSIII是一个可裁剪、可剥夺型的多任务内核，而且没有任务数限制。
◉UCOSIII提供了实时操作系统所需的所有功能，包括资源管理、同步、任务通信等。
◉UCOSIII是用C和汇编来写的，其中绝大部分都是用C语言编写的，只有极少数的与处理器密切相关的部分代码才是用汇编写的， UCOSIII结构简洁，可读性很强！最主要的是非常适合初次接触嵌入式实时操作系统学生、嵌入式系统开发人员和爱好者学习。

2.UCOSIII的任务简介

在UCOSIII中任务就是程序实体，UCOSIII能够管理和调度这些小任务（程序）。UCOSIII中的任务由三部分组成：任务堆栈、任务控制块和任务函数。
✦任务堆栈：上下文切换的时候用来保存任务的工作环境，就是STM32的内部寄存器值；
✦任务控制块：任务控制块用来记录任务的各个属性；
✦任务函数：由用户编写的任务处理代码，是实实在在干活的。一般写法如下：

void XXX_task(void *p_arg) {
while(1)
{
… //任务处理过程
}
}

◉可以看出用任务函数通常是一个无限循环，当然了，也可以是一个只执行一次的任务。任务的参数是一个void类型的，这么做的目的是可以可以传递不同类型的数据甚至是函数。
◉可以看出任务函数其实就是一个C语言的函数，但是在使用UCOIII的情况下这个函数不能有用户自行调用，任务函数何时执行执行，何时停止完全有操作系统来控制。

3.UCOSIII的系统任务

UCOSIII默认有5个系统任务：
◉空闲任务：UCOSIII创建的第一个任务，UCOSIII必须创建的任务，此任务有UCOSIII自动创建，不需要用户手动创建;
◉时钟节拍任务：此任务也是必须创建的任务;
◉统计任务：可选任务，用来统计CPU使用率和各个任务的堆栈使用量。此任务是可选任务，由宏OS_CFG_STAT_TASK_EN控制是否使用此任务;
◉定时任务：用来向用户提供定时服务，也是可选任务，由宏OS_CFG_TMR_EN控制是否使用此任务;
◉中断服务管理任务：可选任务，由宏OS_CFG_ISR_POST_DEFERRED_EN控制是否使用此任务。
前两个系统任务时必须创建的任务，而后三者不是。控制后三者任务的宏都是在文件OS_CFG.h中。

4.UCOSIII的任务状态

从用户的角度看，UCOSIII的任务一共有5种状态：
◉休眠态：任务已经在CPU的flash中了，但是还不受UCOSIII管理；
◉就绪态：系统为任务分配了任务控制块，并且任务已经在就绪表中登记，这时这个任务就具有了运行的条件，此时任务的状态就是就绪态；
◉运行态：任务获得CPU的使用权，正在运行；
◉等待态：正在运行的任务需要等待一段时间，或者等待某个事件，这个任务就进入了等待态，此时系统就会把CPU使用权转交给别的任务；
◉中断服务态：当发送中断，当前正在运行的任务会被挂起，CPU转而去执行中断服务函数，此时任务的任务状态叫做中断服务态。
这5种状态之间相互转化的关系如下图：

三、创建工程

1.芯片选择

打开STM32：
在这里插入图片描述
选择STM32F103C8芯片：

2.设置RCC

在这里插入图片描述

3.设置SYS

在这里插入图片描述

4.设置USART1

在这里插入图片描述

5.设置端口

选择PC13为输出端口：
在这里插入图片描述

6.设置时钟树

在这里插入图片描述

7.创建工程

在这里插入图片描述

四、UC/OS开源码获取

1.可直接下载此网盘链接内容

链接：https://pan.baidu.com/s/10RqsDRecbmVteWmDv2oUNQ
提取码：1234

2.“移植”前期准备工作

2.1.uC-BSP文件夹新建bsp.c和bsp.h文件：
在这里插入图片描述
2.2.将以下文件复制到文件夹文件夹uC-CONFIG：

2.3.将uCOS的5个相关文件复制到cubeMX工程的MDK-ARM文件夹下：

4. 开始“移植”

4.1.打开cubeMX生成的keil文件：
在这里插入图片描述
4.2.为项目新建如下的文件夹：

4.3.点击CPU–>Add Files…
选中以下文件，Add添加：

选择路径如下：

注意：需要选择All files形式，以下都是这样。
依次导入文件：

最后点击OK保存：

5.导入文件路径

按下图所示步骤操作即可：
在这里插入图片描述

五.、构建工程任务

1.为bsp.c和bsp.h添加代码

bsp.c代码：

#include "includes.h"

#define  DWT_CR      *(CPU_REG32 *)0xE0001000
#define  DWT_CYCCNT  *(CPU_REG32 *)0xE0001004
#define  DEM_CR      *(CPU_REG32 *)0xE000EDFC
#define  DBGMCU_CR   *(CPU_REG32 *)0xE0042004

#define  DEM_CR_TRCENA                   (1 << 24)
#define  DWT_CR_CYCCNTENA                (1 <<  0)

CPU_INT32U  BSP_CPU_ClkFreq (void)
{
   
    return HAL_RCC_GetHCLKFreq();
}

void BSP_Tick_Init(void)
{
   
	CPU_INT32U cpu_clk_freq;
	CPU_INT32U cnts;
	cpu_clk_freq = BSP_CPU_ClkFreq();
	
	#if