ROS学习笔记（二）——python、C++编译器以及ROS的安装

ROS学习笔记（二）——python、C++编译器以及ROS的安装

本文主要讲解虚拟机内ROS的安装。

一.编译器的安装

主要的命令：

​    sudo apt-get install g++

​    sudo apt-get install python

执行效果如下：

输入yes等待安装结束就好。

​    想要判断安装是否成功的话，再输一遍相同的代码，直到它提示已经安装最新版的编译器。

运行编译器：

如图，C++代码首先要进行编译操作 ：g++ 文件名.cpp -o 文件名

​                         随后运行：./文件名

效果如上（其中for是执行第一条命令后生产的文件）。

以上是python编译（注意两文件代码不同）。

二.ROS的安装

本文安装的是：20版本的ros

第一代码：sudo sh -c echo deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main  /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list

第二代码：sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

第三个：
sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
//无法获得锁解决方法在下面

第四个：
echo source /opt/ros/noetic/setup.bash  ~/.bashrc
source ~/.bashrc
sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool

一般来说执行上述语句就可以了，之后验证用

roscore

如果出现如下报错：

输入：

  sudo apt install ros-noetic-desktop-full

执行以上操作，就可解决问题。

第三个语句要是出现如下错误：

则先输入

sudo rm /var/lib/dpkg/lock-frontend
sudo rm /var/lib/dpkg/lock

再输入

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

要是没有再出现报错，随后进行第四步。

（注：18版本跟20版本的不同，18版本还需要sudo rosdep init以及rosdep update操作，但是20版本不需要，其中如果初始化指令sudo rosdep init失败，一般先考虑换源，换源还不行一般有可能是网络问题，换个好点的网络应该就可以了。）

三.验证：

​     验证ros安装的是否正确我们来用小海龟测试一下：

首先终端输入：

​ roscore

再输入：

​             rosrun turtlesim turtlesim_node

启动小海龟

最后输入：

​          rosrun turtlesim turtle_teleop_key

就可使用方向键控制了。

以上就是ROS安装全部教程。

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11.21学习笔记