dwa_local_planner_params.yaml 参数含义

2022.7.14
糖水参半

DWAPlannerROS:

  max_vel_x: 0.44  # 0.55 //x方向最大速度的绝对值
  min_vel_x: 0.32 //x方向最小值绝对值,如果为负值表示可以后退.
  max_rot_vel: 0.5 // 最大旋转速度的绝对值.
  min_rot_vel: 0.1 // 最小旋转速度的绝对值.
  max_vel_y: 0.0  //y方向最大速度的绝对值.
  min_vel_y: 0.0   //y方向最小速度的绝对值.

  max_vel_trans: 0.6 # choose slightly less than the base's capability  //平移速度最大值绝对值
  min_vel_trans: 0.05  # this is the min trans velocity when there is negligible rotational velocity //平移速度最小值绝对值
  trans_stopped_vel: 0.1 # 平移停止速度(meter/sec)

  # Warning!
  #   do not set min_trans_vel to 0.0 otherwise dwa will always think translational velocities
  #   are non-negligible and small in place rotational velocities will be created.

  max_vel_theta: 0.8  # choose slightly less than the base's capability  //theta轴最大速度的绝对值
  min_vel_theta: 0.45  # this is the min angular velocity when there is negligible translational velocity //theta轴最小速度的绝对值
  theta_stopped_vel: 0.1  //theta轴停止速度
  
  acc_lim_x: 18.0 # maximum is theoretically 2.0, but we   # x轴加速度限制(meter/sec^2)
  acc_lim_theta: 18.0   # theta轴角加速度限制(radian/sec^2)
  acc_lim_y: 0.0      # diff drive robot   # y轴加速度限制(meter/sec^2)

# Goal Tolerance Parameters
  yaw_goal_tolerance: 0.8  # 0.05    # yaw轴离目标地点允许的误差(弧度)
  xy_goal_tolerance: 0.3  # 0.10        # x,y离目标地点允许的距离误差(米)
  latch_xy_goal_tolerance: false

# Forward Simulation Parameters
  sim_time: 2.1       # 1.7    # 前向仿真轨迹时间
  vx_samples: 8       # 3      # 在x轴速度空间中搜索的样本数
  vy_samples: 1       # diff drive robot, there is only one sample   # 在y轴速度空间中搜索的样本数
  vtheta_samples: 20  # 20    # 在theta轴速度空间中搜索的样本数

# Trajectory Scoring Parameters
  path_distance_bias: 35.0      # 32.0   - weighting for how much it should stick to the global path plan
   # 衡量控制器遵循给定路径的一致程度的加权值
  goal_distance_bias: 26.0      # 24.0   - wighting for how much it should attempt to reach its goal
   # 判断是否接近目标地点和控制速度的加权值
  occdist_scale: 0.6            # 0.01   - weighting for how much the controller should avoid obstacles
   # 有关避障的加权值 
  forward_point_distance: 0.2 # 0.325  - how far along to place an additional scoring point
   # 机器人中心与附加得分点之间的距离(meter)
  stop_time_buffer: 0.2         # 0.2    - amount of time a robot must stop in before colliding for a valid traj.
  # 机器人在碰撞之前为了停止所需的最小时间(sec)
  scaling_speed: 0.25           # 0.25   - absolute velocity at which to start scaling the robot's footprint
  #开始缩放机器人足迹时的速度的绝对值,单位为m/s。
  #在进行对轨迹各个点计算footprintCost之前,会先计算缩放因子。如果当前平移速度小于scaling_speed,则缩放因子为1.0,否则,缩放因子为(vmag - scaling_speed) / (max_trans_vel - scaling_speed) * max_scaling_factor + 1.0。然后,该缩放因子会被用于计算轨迹中各个点的footprintCost。
  max_scaling_factor: 0.2       # 0.2    - how much to scale the robot's footprint when at speed.
  #最大缩放因子
# Oscillation Prevention Parameters
  oscillation_reset_dist: 0.05  # 0.05   - how far to travel before resetting oscillation flags
    #机器人必须运动多少米远后才能复位震荡标记(机器人运动多远距离才会重置振荡标记)
# Debugging
  publish_traj_pc : true
  publish_cost_grid_pc: true
  global_frame_id: odom


# Differential-drive robot configuration - necessary?
#  holonomic_robot: false

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