备忘：LIVOX AVIA配置

最新推荐文章于 2025-02-16 19:07:37 发布
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FAST_LIO，以及LIVOX_DRIVER配置参考：

https://github.com/hku-mars/FAST_LIO

https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver

静态ip设定：

我的AVIA雷达广播码为3JEDL5T0013325(14位)+X(AVIA一般后面都添1)，

即3JEDL5T00133251（15位码说明见LIVOX_DRIVER的README文档https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver)

于是进行如下配置：

AVIA采用FAST-LIO建图

source devel/setup.bash
roslaunch livox_ros_driver livox_lidar_msg.launch

#重新再开一个终端

source devel/setup.bash
roslaunch fast_lio mapping_avia.launch

#AVIA室内建图效果一般，容易发生位置漂移

livox avia平台搭建
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07-18 2648
根据 Livox Avia 用户手册说明，所有的 Livox Avia 出厂默认为静态 IP ， IP 地址为 192.168.1.1xx （xx为序列号最后两位数字），子网掩码为 255.255.255.0 ，默认网关为 192.168.1.1。目前测试使用时，利用USB转网口的工具连接雷达与开发板进行数据连接时，正确更改IP地址和子网掩码后会出现雷达和开发板不在同一网络的情况。将电脑连接网线，进行有线连接的设置，选择IPv4，方式调整为手动，然后填入相对应的地址和子网掩码。使用界面方式进行更改。
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扫描方式：平面激光扫描激光束数量：48条激光束（垂直扫描）视场角：水平视场角（FoV）：360°（全景扫描）垂直视场角（FoV）：16°扫描频率：20Hz 即每秒钟进行20次扫描，每秒钟能获取20帧点云数据。
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livox Avia 使用 fast-lio 算法建图时的配置
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03-19 1835
"broadcast_code": "1PQDH5B00100041",将broadcast_code改为上述的广播码。"/>，将 default 数值变成 livox Avia 激光雷达的广播码（该广播码一般在设备背面贴着，共14位，在这14位后面+X(AVIA一般后面都添1)livox_ros_driver驱动包。livox_ros_driver驱动包。包，网上有很多教程。fast_lio算法。
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01-11 1079
具体的ip地址是192.168.1.1XX,掩码是255.255.255.0，具体ip看设备，若是没办法确认可以在window的livox-viewer里面看到（注意修改的IP地址要和设备不一样，可以只差一位）。使用usb转网线的需要注意，可能ifconfig里面显示会没有IPv4地址。如果无法确认就拔了查一遍，插上再查一遍。使用ifconfig确定livox的网线接口ip地址是哪个。确定好端口之后，直接在设置里面修改ip地址。雷达数据就会显示在rviz上。安装好后直接网线接口连接。
Livox AVIA 笔记
codebycode的专栏
04-13 3871
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2. `launch` 文件夹：包含启动文件，用于配置和启动Livox Avia LiDAR驱动。例如，一个典型的启动文件可能会设置端口、波特率等参数，并启动数据采集和发布节点。 3. `config` 文件夹：存储配置参数，如传感器的扫描...
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10-07 2784
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Livox_mapping Livox_mapping是Livox LiDAR的映射包。 该软件包当前包含低速映射的基本功能。 一些关键问题： 支持多个livox激光雷达； 不同特征提取； 对于较小的FOV情况，请删除里程表； 在开发包时，我们...
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面阵激光雷达产品调研——Livox Avia量程FOV数据同步方式IMU 传感器信息产品参数其它 Livox Avia 的 官网 网址 该款产品的特点 是 测量距离远；FOV 大 测量距离远 最远探测距离 450m FOV 大 非重复式扫描 70.4° * 77.2° 重复式扫描 70.4° * 4.5° 量程 量程这 @100klx 和@0klx 指的是测量环境，即在100k流明环境下和0流明环境下 。 反射率是测试目标的反射率，反射率越高，探测距离越长。 表格中
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### Livox Avia 无人机技术参数 Livox Avia 是一款专为高性能需求设计的面阵激光雷达，具有独特的技术和性能特点。其主要的技术参数包括： - **测距范围**：最大可达 500 米，在反射率为 80% 的条件下[^1]。 - **视场角 (FOV)**：水平方向 ±75°，垂直方向 ±25°，提供宽广的数据覆盖能力。 - **扫描模式**：采用创新性的非重复扫描机制，能够在保持高分辨率的同时减少数据冗余并提高效率。 ### 特点 - **高效能与低功耗**：相比传统机械旋转式 LiDAR，Avia 使用固定光束发射单元配合内部镜片组实现大面积空间探测，不仅降低了能耗而且提高了可靠性。 - **紧凑型设计**：体积小巧重量轻便，易于集成到各种移动平台上而不影响整体平衡性和机动灵活性[^2]。 - **抗干扰能力强**：内置算法可以有效过滤掉来自其他光源或环境因素造成的噪声信号，确保获取精准可靠的三维坐标信息。 ### 应用场景 - **无人驾驶车辆导航**：凭借出色的远距离检测能力和精确的空间感知功能，帮助无人车安全行驶于复杂路况之中[^4]。 - **地理信息系统（GIS）测绘**：可用于创建详细的地形模型以及建筑物轮廓提取等工作，支持城市规划等领域的发展需求。 - **工业自动化监控**：适用于工厂内物料运输路径监测、仓储管理等场合下的物体识别与跟踪任务[^3]。 ```python # Python代码示例展示如何初始化和配置Livox Avia SDK接口 import livox_sdk as lvx def setup_livox_avia(): device = lvx.Device() config = { "ip": "192.168.1.10", "port": 5000, "mode": "streaming" } try: device.connect(config) print("Connected to Livox Avia successfully.") # 设置工作模式和其他必要参数... except Exception as e: print(f"Failed to connect: {e}") ```
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