系列文章目录
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前言
在FreeRTOS中,队列是实现任务之间同步、互斥和通信的一种重要方法(其他的实现方法有:任务通知、事件组、信号量、互斥量)。
任何任务都可以向队列里存放任何数据,任何任务也可以从队列里读取数据,实现不同任务之间的通信。
一、队列特性
队列的数据的操作采用先进先出的方法(FIFO,First In First Out):写数据时放到尾部,读数据时从头部读,逻辑顺序如下图所示。
使用队列传输数据时有两种方法:
-
拷贝:把数据、把变量的值复制进队列里
-
引用:把数据、把变量的地址复制进队列里
FreeRTOS中的队列一般都使用拷贝的方式传输数据,局部变量的值可以发送到队列中,后续即使函数退出、局部变量被回收,也不会影响队列中的数据,发送任务、接收任务解耦时,接收任务不需要知道这数据是谁的、也不需要发送任务来释放数据。
二、队列函数
1.创建
QueueHandle_t xQueueCreate( UBaseType_t uxQueueLength, UBaseType_t uxItemSize );
参数解释:
- uxQueueLength :队列长度
-
uxItemSize:每个数据的大小,以字节为单位
- 返回值:非0:成功,返回句柄,以后使用句柄来操作队列;NULL:失败,因为内存不足
2.删除
void vQueueDelete( QueueHandle_t xQueue );
参数解释:
- xQueue:队列句柄
3.写队列
BaseType_t xQueueSend( QueueHandle_t xQueue,const void *pvItemToQueue,TickType_t xTicksToWait );
在ISR中使用:
BaseType_t xQueueSendToBackFromISR( QueueHandle_t xQueue,const void *pvItemToQueue,BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken );
参数解释:
-
xQueue :队列句柄,要写哪个队列
-
pvItemToQueue : 数据指针,这个数据的值会被复制进队列
- xTicksToWait :如果队列满则无法写入新数据,可以让任务进入阻塞状态,xTicksToWait表示阻塞的最大时间(Tick Count)。如果被设为0,无法写入数据时函数会立刻返回;如果被设为portMAX_DELAY,则会一直阻塞直到有空间可写
- 返回值:pdPASS:数据成功写入了队列;errQUEUE_FULL:写入失败,因为队列满了。
4.读队列
BaseType_t xQueueReceive( QueueHandle_t xQueue, void * const pvBuffer, TickType_t xTicksToWait );
BaseType_t xQueueReceiveFromISR( QueueHandle_t xQueue, void *pvBuffer, BaseType_t *pxTaskWoken );
-
xQueue :队列句柄,要写哪个队列
-
pvBuffffer: bufer 指针,队列的数据会被复制到这个 buffer
- xTicksToWait :如果队列空则无法读出数据,可以让任务进入阻塞状态,xTicksToWait表示阻塞的最大时间(Tick Count)。如果被设为0,无法读出数据时函数会立刻返回;如果被设为portMAX_DELAY,则会一直阻塞直到有数据可写
- 返回值:pdPASS:从队列读出数据入;errQUEUE_EMPTY:读取失败,因为队列空了。
5.其他
/*
pxQueue : 复位哪个队列;
* 返回值: pdPASS(必定成功)
*/
BaseType_t xQueueReset( QueueHandle_t pxQueue);
查询:可以查询队列中有多少个数据、有多少空余空间。
/** 返回队列中可用数据的个数 */
UBaseType_t uxQueueMessagesWaiting( const QueueHandle_t xQueue );
/** 返回队列中可用空间的个数 */
UBaseType_t uxQueueSpacesAvailable( const QueueHandle_t xQueue );
/* 覆盖队列
* xQueue: 写哪个队列
* pvItemToQueue: 数据地址
* 返回值: pdTRUE表示成功, pdFALSE表示失败
*/
BaseType_t xQueueOverwrite(QueueHandle_t xQueue, const void * pvItemToQueue );
BaseType_t xQueueOverwriteFromISR( QueueHandle_t xQueue, const void * pvItemToQueue, BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken );
/* 偷看队列
* xQueue: 偷看哪个队列
* pvItemToQueue: 数据地址, 用来保存复制出来的数据
* xTicksToWait: 没有数据的话阻塞一会
* 返回值: pdTRUE表示成功, pdFALSE表示失败
*/
BaseType_t xQueuePeek( QueueHandle_t xQueue, void * const pvBuffer, TickType_t xTicksToWait );
BaseType_t xQueuePeekFromISR( QueueHandle_t xQueue, void *pvBuffer, );
三、队列实验
/* vSenderTask被用来创建2个任务,用于写队列
* vReceiverTask被用来创建1个任务,用于读队列
*/
static void vSenderTask( void *pvParameters );
static void vReceiverTask( void *pvParameters );
/*-----------------------------------------------------------*/
/* 队列句柄, 创建队列时会设置这个变量 */
QueueHandle_t xQueue;
int main( void )
{
prvSetupHardware();
/* 创建队列: 长度为5,数据大小为4字节(存放一个整数) */
xQueue = xQueueCreate( 5, sizeof( int32_t ) );
if( xQueue != NULL )
{
/* 创建2个任务用于写队列, 传入的参数分别是100、200
* 任务函数会连续执行,向队列发送数值100、200
* 优先级为1
*/
xTaskCreate( vSenderTask, "Sender1", 1000, ( void * ) 100, 1, NULL );
xTaskCreate( vSenderTask, "Sender2", 1000, ( void * ) 200, 1, NULL );
/* 创建1个任务用于读队列
* 优先级为2, 高于上面的两个任务
* 这意味着队列一有数据就会被读走
*/
xTaskCreate( vReceiverTask, "Receiver", 1000, NULL, 2, NULL );
/* 启动调度器 */
vTaskStartScheduler();
}
else
{
/* 无法创建队列 */
}
/* 如果程序运行到了这里就表示出错了, 一般是内存不足 */
return 0;
}
/*-----------------------------------------------------------*/
/*-----------------------------------------------------------*/
static void vSenderTask( void *pvParameters )
{
int32_t lValueToSend;
BaseType_t xStatus;
/* 我们会使用这个函数创建2个任务
* 这些任务的pvParameters不一样
*/
lValueToSend = ( int32_t ) pvParameters;
/* 无限循环 */
for( ;; )
{
/* 写队列
* xQueue: 写哪个队列
* &lValueToSend: 写什么数据? 传入数据的地址, 会从这个地址把数据复制进队列
* 0: 不阻塞, 如果队列满的话, 写入失败, 立刻返回
*/
xStatus = xQueueSendToBack( xQueue, &lValueToSend, 0 );
if( xStatus != pdPASS )
{
printf( "Could not send to the queue.\r\n" );
}
}
}
/*-----------------------------------------------------------*/
static void vReceiverTask( void *pvParameters )
{
/* 读取队列时, 用这个变量来存放数据 */
int32_t lReceivedValue;
BaseType_t xStatus;
const TickType_t xTicksToWait = pdMS_TO_TICKS( 100UL );
/* 无限循环 */
for( ;; )
{
/* 读队列
* xQueue: 读哪个队列
* &lReceivedValue: 读到的数据复制到这个地址
* xTicksToWait: 如果队列为空, 阻塞一会
*/
xStatus = xQueueReceive( xQueue, &lReceivedValue, xTicksToWait );
if( xStatus == pdPASS )
{
/* 读到了数据 */
printf( "Received = %d\r\n", lReceivedValue );
}
else
{
/* 没读到数据 */
printf( "Could not receive from the queue.\r\n" );
}
}
}
在这个程序中,有一个接收队列数据的任务,两个发送队列数据的任务,接收队列数据的任务优先级高,先执行,但是这时队列为空,触发该任务阻塞,这时低优先级的任务交替执行,向队列中发送数据,接收任务发现队列不为空后(解除触发的事件),立刻被唤醒从队列中读取数据并打印出来,实验结果和逻辑图如下:
总结
到这里程序中用到的基础知识基本介绍完了,下面结合程序,进一步剖析用FreeRTOS优化的逻辑。