SLAM
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鹏某啥都讲点
哈工大本科毕业,保研至中科院,主要从事SLAM方面研究
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【如何轻松拿捏LIO-SAM?】今天终于来啦!!
中科院保研硕士教你如何轻松拿捏LIO-SAM,本门课程不仅会对LIO-SAM的论文原理和代码进行详细讲解,也会对SLAM中的数学知识、LOAM、LeGO-LOAM的论文原理及代码进行详细讲解,本课程2024年1月28日开始更新啦!之后每周日晚20:00更新一章,欢迎大家加入星球了解更多信息!!后续课程都将在星球更新~~原创 2024-01-29 19:58:28 · 672 阅读 · 0 评论 -
【3D激光SLAM】LOAM源代码解析--transformMaintenance.cpp
本系列文章将对LOAM源代码进行讲解,在讲解过程中,涉及到论文中提到的部分,会结合论文以及我自己的理解进行解读,尤其是对于其中坐标变换的部分,将会进行详细的讲解。本来是懒得写的,一个是怕自己以后忘了,另外是我在学习过程中,其实没有感觉哪一个博主能讲解的通篇都能让我很明白,特别是坐标变换部分的代码,所以想着自己学完之后,按照自己的理解,也写一个LOAM解读,希望能对后续学习LOAM的同学们有所帮助。之后也打算录一个LOAM讲解的视频,大家可以关注一下。到此为止,整个LOAM的讲解就结束了!!原创 2023-08-22 14:18:42 · 1433 阅读 · 0 评论 -
【3D激光SLAM】LOAM源代码解析--laserMapping.cpp
本系列文章将对LOAM源代码进行讲解,在讲解过程中,涉及到论文中提到的部分,会结合论文以及我自己的理解进行解读,尤其是对于其中坐标变换的部分,将会进行详细的讲解。本来是懒得写的,一个是怕自己以后忘了,另外是我在学习过程中,其实没有感觉哪一个博主能讲解的通篇都能让我很明白,特别原创 2023-08-22 13:41:45 · 1212 阅读 · 0 评论 -
【3D激光SLAM】LOAM源代码解析--laserOdometry.cpp
本系列文章将对LOAM源代码进行讲解,在讲解过程中,涉及到论文中提到的部分,会结合论文以及我自己的理解进行解读,尤其是对于其中坐标变换的部分,将会进行详细的讲解。本来是懒得写的,一个是怕自己以后忘了,另外是我在学习过程中,其实没有感觉哪一个博主能讲解的通篇都能让我很明白,特别是坐标变换部分的代码,所以想着自己学完之后,按照自己的理解,也写一个LOAM原创 2023-08-21 18:13:19 · 1532 阅读 · 0 评论 -
【3D激光SLAM】LOAM源代码解析--scanRegistration.cpp
本系列文章将对LOAM源代码进行讲解,在讲解过程中,涉及到论文中提到的部分,会结合论文以及我自己的理解进行解读,尤其是对于其中坐标变换的部分,将会进行详细的讲解。本来是不想写的,一个是怕自己以后忘了,另外是我在学习过程中,其实没有感觉哪一个博主能讲解的通篇都能让我很明白,特别是坐标变换部分的代码,所以想着自己学完之后,按照自己的理解,也写一个LOAM解读,希望能对后续学习LOAM的同学们有所帮助。之后也打算录一个LOAM讲解的视频,大家可以关注一下。原创 2023-08-19 10:25:19 · 2117 阅读 · 3 评论 -
【SLAM】ROS平台下三种自主探索算法总结
探索是指当机器人处于一个完全未知或部分已知环境中,通过一定的方法,在合理的时间内,尽可能多的获得周围环境的完整信息和自身的精确定位,以便于实现机器人在该环境中的导航,并实现后续工作任务。探索是移动机器人实现自主的关键功能,是移动机器人的一项重要任务,也是一个重要的研究领域。在许多潜在的应用中,建筑物、洞穴、隧道和矿山内的搜索操作有时是极其危险的活动。使用自主机器人在复杂环境中执行这些任务,降低了人类执行这些任务的风险。原创 2023-06-06 09:35:58 · 5493 阅读 · 12 评论 -
【问题解决】rrt_exploration功能包使用过程中报错处理
上一篇文章介绍了RRT自主建图算法的原理、使用步骤、仿真实验,但是在从ROSWIKI上下载下拉RRT包和例程后,直接编译会产生很多错误,而且这个包官方给出的原话是在Indigo和Kinecit上编译通过,像博主这种系统是ubuntu20.04的noetic系统,一编译就报了很多错。这篇文章,就用来总结一下报错以及处理方法,让更多小伙伴可以将这个包使用到自己的仿真环境以及真实机器人上。原创 2022-10-17 14:34:08 · 2220 阅读 · 1 评论 -
【SLAM】基于rrt_explore的移动机器人自主建图
前面我们尝试了基于explore_lite的自主建图,本篇文章我们对基于rrt的自主建图算法进行探索尝试,并对其原理进行简述,然后进行在ubuntu16.04和ubuntu20.04虚拟机上都进行仿真实验,指出需要进行修改的地方以便于我们仿真通过。原创 2022-10-15 20:44:44 · 3662 阅读 · 18 评论 -
【SLAM】基于explore_lite的移动机器人自主建图
机器人自主建图有很多方式,比如基于位置边界的map-explore,基于快速搜索树的rrt-explore,指定区域自主探索建图frontier-explore,这几种方法各有优劣,博主接下来将对每种方法进行简单介绍、使用实现,和比较测评explore-lite提供了贪婪的基于边界的探索。当节点运行时,机器人会贪婪地探索它的环境,直到找不到边界,它的移动命令会发送至move-base节点。explore_lite不会创建自己的成本图,这使得配置更容易,效率更高(资源更少)。原创 2022-10-13 16:05:53 · 4771 阅读 · 11 评论