算法系列
文章平均质量分 92
鹏某啥都讲点
哈工大本科毕业,保研至中科院,主要从事SLAM方面研究
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【算法系列】隐马尔可夫链预测问题-从维特比到SLAM
通过三篇文章,我们详细的介绍了马尔科夫链中的相关概念,以及三个基本问题的解法,马尔科夫链是各个领域应用十分广泛的数学工具,其结合了图论和概率论的相关算法模型,特别是在SLAM领域,很多现代的算法都是在马尔科夫链基础上发展而来,希望大家通过这三篇文章的讲解,可以比较好的理解相关内容!原创 2024-02-12 14:09:03 · 1300 阅读 · 0 评论 -
【算法系列】终于有人把隐马尔可夫链的前向后向算法讲懂了!
现在我们已经掌握了,在给定隐马尔科夫链参数的条件下,如何计算获得当前观测的概率,对应这组观测序列,有很多可能得状态序列,比如:0,1,0,1,0;1,1,1,0,1;1,1,1,1,1等等,哪一条才是最有可能得到这组观测的状态序列呢?这就是预测问题,我们将在下一篇文章介绍解决这个问题的经典算法-维特比算法。原创 2024-02-05 10:20:05 · 1035 阅读 · 0 评论 -
【算法系列】一文彻底讲懂隐马尔可夫模型
视频讲解在我女朋友的B站马尔科夫链或者马尔科夫性是一个非常重要的数学概念,大家在做科研或者学习过程中或多或少都听过,马尔科夫性在中也是非常重要的,iSAM中的因子图也是在此基础上改进而来。很多人觉得这是一个非常复杂、难懂的概念,特别是它的一些相关概念,性质,包括前向后向算法等等。本篇文章将为大家详细讲解马尔科夫链、马尔科夫性、以及隐马尔可夫链的相关概念和问题,下一篇文章将会以一种通俗易懂的方式,为大家讲解隐马尔可夫链的前向后向算法和维特比算法。原创 2024-01-22 14:13:27 · 3110 阅读 · 1 评论 -
【算法系列】非线性最小二乘-列文伯格马夸尔和狗腿算法
SLAM问题常规的解决思路有两种,一种是基于滤波器的状态估计,围绕着卡尔曼滤波展开;另一种则是基于图论(因子图)的状态估计,将SLAM问题建模为最小二乘问题,而且一般是非线性最小二乘估计去求解。非线性最小二乘有多种解法,本篇博客介绍列文伯格-马夸尔算法及其变种(狗腿算法)求解最小二乘问题。原创 2022-11-19 10:19:14 · 2425 阅读 · 0 评论 -
【算法系列】非线性最小二乘-高斯牛顿法
SLAM问题常规的解决思路有两种,一种是基于滤波器的状态估计,围绕着卡尔曼滤波展开;另一种则是基于图论(因子图)的状态估计,将SLAM问题建模为最小二乘问题,而且一般是非线性最小二乘估计去求解。非线性最小二乘有多种解法,本篇博客介绍高斯-牛顿法求解最小二乘问题。非线性最小二乘的一般形式如下:其中是非线性函数,表示协方差矩阵为了阐述方便,进行如下表示:。原创 2022-11-18 19:55:20 · 4377 阅读 · 2 评论 -
【算法系列】非线性最小二乘求解-梯度下降法
SLAM问题常规的解决思路有两种,一种是基于滤波器的状态估计,围绕着卡尔曼滤波展开;另一种则是基于图论(因子图)的状态估计,将SLAM问题建模为最小二乘问题,而且一般是非线性最小二乘估计去求解。非线性最小二乘有多种解法,本篇博客介绍梯度下降法系列求解最小二乘问题。非线性最小二乘的一般形式如下:其中是非线性函数,表示协方差矩阵%5Calpha。原创 2022-11-18 14:15:02 · 1814 阅读 · 0 评论 -
【算法系列】非线性最小二乘求解-直接求解法
SLAM问题常规的解决思路有两种,一种是基于滤波器的状态估计,围绕着卡尔曼滤波展开;另一种则是基于图论(因子图)的状态估计,将SLAM问题建模为最小二乘问题,而且一般是非线性最小二乘估计去求解。非线性最小二乘有多种解法,本篇博客介绍直接求解的方法。在实际的SLAM问题中,非线性最小二乘很难找到合适的线性化方法,仅仅使用一阶泰勒展开进行近似有时会产生较大的误差;而且代价函数的误差往往也不能最小化到0值,所以直接求解的方法在现实中的应用存在诸多问题。原创 2022-11-17 19:46:47 · 1527 阅读 · 0 评论 -
【算法系列】卡尔曼滤波算法
如果信号中的某些频段混入了噪声,可以用低通滤波器、高通滤波器等对这些噪声进行过滤,但当信号中要是混入了白噪声这种没有明显频率段的噪声,这种滤波器的效果将会大大下降,这时就需要采用统计学的方法对信号进行估计,同时采用某种统计准则来衡量估计的误差,使得误差尽可能小,这种滤波器叫现代滤波器,其中简洁、高效的当属卡尔曼滤波。原创 2022-11-11 15:15:20 · 5750 阅读 · 0 评论