搭建和配置ROS环境，使用Rviz完成摄像头（camera）的视频采集，摄像头的标定 完成ROS机器人操作系统的搭建配置，以及Rviz摄像头的视频采集和及标定，这只是实时定位与建图SLAM的运行环境搭建，若想进一步跑SLAM的开源项目，还需要对应安装相应库源码，像是VINS_Fusion及ORB-SLAM等，后续也会进一步尝试跑对应开源项目。
嵌入式RTOS编程 OS（操作系统，operating system），是嵌入式系统中的灵魂，是其软件系统中的重要组成部分，嵌入式系统的智能化程度与其密不可分。从嵌入式系统的应用领域来看，嵌入式操作系统可以分为实时操作系统（RTOS）和非实时操作系统（NRTOS）。但在嵌入式应用领域，很多场合对系统的实时性要求严格，因此操作系统的选择要基于实时系统。实时多任务操作系统(Real Time Operating System，简称RTOS)是根据操作系统的工作特性而言的，实时是指物理进程的真实时间。2、RTOS具体功能。
STM32实现OLED屏显示字符串 通过OLED显示实验基本掌握了SPI通信协议和软件取字模转化为16进制，总体来说，本实验是一个非常有趣的实验，可以通过OLED显示自己喜欢的图片和文字。取字模的时候，注意字模的格式，前缀后缀不要忘记更改，以及取模走向和自定义格式等。
STM32基于I2C温湿度采集 DHT20采用I2C通讯协议，响应迅速，配有一个全新设计的ASIC专用芯片、一个经过改进的MEMS半导体电容式湿度传感元件和一个标准的片上温度传感元件，是一款全新升级的智能温湿度传感器模块，在测量精度、供电电压、测量范围等方面的性能参数都有大幅提升，超出了前一代传感器的可靠性水平，即使在恶劣环境下也能保持性能稳定。每一款产品出厂时都经过严格的校准和测试。由于对传感器做了改良和微型化改进，因此它的性价比更高。
STM32呼吸灯（基于PWM脉冲宽度调制） PWM（Pulse Width Modulation）即脉冲宽度调制，简称脉宽调制。它是利用微处理器的数字输出来对模拟电路进行控制的一种非常有效的技术；它是一种模拟控制方式，根据相应载荷的变化来调制晶体管基极或MOS管栅极的偏置，来实现晶体管或MOS管导通时间的改变，从而实现开关稳压电源输出的改变。PWM就是对逆变电路开关器件的通断进行控制，使输出端得到一系列幅值相等的脉冲，用这些脉冲来代替正弦波或所需要的波形。也可以这样理解，PWM是一种对模拟信号电平进行数字编码的方法。
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