Codesys——EtherCAT轴控制指令（MC_Power、MC_MoveVelocity、MC_Stop）

以下内容纯属个人理解，如有错误欢迎指正。

本篇主要讲述如何添加伺服轴，进而学习轴控制指令、如何创建全局变量，并插入trace进行监控输出波形来加深对MC_Power、MC_MoveVelocity、MC_Stop指令的理解。

添加伺服轴

第一步就是在汇川官网（SV630系列经济型伺服驱动器 (inovance.com)）上下载对应的轴的XML文件并导入到软件中，导入方法在软件安装部分有讲到（Codesys——软件安装_codesys 安装_Tlom_H的博客-CSDN博客）。

第二步：插入之后，双击网络组态。

 第三步：双击自己需要的伺服轴，即可进行添加。

第四步：单击主机，可以看到主机的EtherCAT主站已经自动勾选上。

 第五步：左侧项目树中就可以看到我们新建的轴，可以对轴进行重命名（右键-属性）。