20.04复现LeGo-LOAM

首先恭喜你看到这篇博客，我已经把弯路走遍了，你可以直接少走30年弯路

目录

一、安装依赖

二、安装编译gtsam

三、安装编译LeGo-LOAM

四、LeGo-LOAM复现

其他算法汇总栏目：

SLAM常用2D、3D算法复现以及在搭建的Gazebo环境仿真汇总-CSDN博客

1.安装依赖项

（我把过程中出现的报错整理放最后了，红色数字对应，请移步后面对应解决“报错问题”）

sudo apt-get install libboost-all-dev
sudo apt-get install cmake
sudo apt-get install libtbb-dev
sudo apt-get install libparmetis-dev

Boost >= 1.43 
gcc >= 4.7.3
CMake >= 3.0 

2.安装编译gtsam

git安装（gtsam出现debug报错0）（我进行make check出现报错1）

cd
git clone https://bitbucket.org/gtborg/gtsam.git

 check和install很慢，根据情况加入多线程（-j12）或其他线程报错2

cd gtsam/
mkdir build &&cd build
cmake ..
make check 
sudo make install

多线程方法

make check -j12
sudo make install -j12

3.安装编译LeGo-LOAM

参考：

源码链接（镜像加速下载）:  

LeGO-LOAM - GitCode
git clone源码放入建立好的工作空间下的src下即可。编译（报错3）“<opencv/cv.h>”

mkdir test_ws
#之前创建了工作空间的按自己的修改

cd ~/test_ws/src
#git 镜像加速
git clone https://gitcode.com/gh_mirrors/le/LeGO-LOAM.git
cd ..
catkin_make -j1  

 第一次编译代码时，需要在“catkin_make”后面加上“-j1”来生成一些消息类型。以后的编译不需要“-j1”。 

 单独编译ROS包

catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="lego_loam;cloud_msgs" 

作者在github上提供了两份数据集，都可以拷下来测试，本文只测试了其中的第一份数据集，我没有放置在自己的百度云，这里我把别人提供的原址和百度云地址都贴在下面：

NSH indoor outdoor 数据集:
https://drive.google.com/file/d/1s05tBQOLNEDDurlg48KiUWxCp-YqYyGH/view.
数据集的百度云地址：LeGo-Loam_免费高速下载|百度网盘-分享无限制 (baidu.com) 密码: 6qj1

作者提供的2份数据集：
https://drive.google.com/drive/folders/1_t5fX5yIqY-y6sAifY8pVWX4O9LCK5R2.
数据集的百度云地址：百度网盘 请输入提取码. 密码: oqo8

https://drive.google.com/drive/folders/16p5UPUCZ1uK0U4XE-hJKjazTsRghEMJa.

cd ~/test_ws/src
#git 镜像加速
git clone https://gitcode.com/gh_mirrors/le/LeGO-LOAM.git
cd ..
catkin_make -j1  

4.LeGo-SLAM数据集复现

4.1数据集下载

LeGO-LOAM：Ubuntu20.04下的编译与运行_lego loam ubuntu 20.04 yuanma-CSDN博客

直接参考上面链接博主（NSH indoor outdoor 数据集，云盘失效可以去评论区看或者官网）

4.2在legoloam_ws文件下source并代码运行

roslaunch lego_loam run.launch

4.3在LeGo-Loam文件夹下运行运行数据包

rosbag play *.bag --clock --topic /velodyne_points /imu/data

4.3在LeGo-Loam文件夹下运行运行数据包

4.4rviz设置（save config）

报错Failed to transform from frame [/camera] to frame [map]

找到~/legoloam_ws/src/LeGO-LOAM/LeGO-LOAM/src下的.cpp文件（ctrl+F查找）

将/registered_cloud对应的发布者pubRegisteredCloud的 / 删除

例如：

cloudMsgTemp.header.frame_id = "/camera_init";
pubRegisteredCloud.publish(cloudMsgTemp);

改为

cloudMsgTemp.header.frame_id = "camera_init";
pubRegisteredCloud.publish(cloudMsgTemp);

运行结果：（还有部分点云未调好）

我rviz设置如下（可根据自己需要设置）

后续更新在自己搭建的仿真环境中建图........

报错问题汇总

（报错0）出现了（行数可能不一样）：

CMake Warning (dev) at gtsam/CMakeLists.txt:105 (target_link_libraries):
Link library type specifier "debug" is followed by specifier "optimized"
instead of a library name.  The first specifier will be ignored.
This warning is for project developers.  Use -Wno-dev to suppress it.

CMake Error at gtsam/CMakeLists.txt:105 (target_link_libraries):
The "debug" argument must be followed by a library.


-- Configuring incomplete, errors occurred!
See also "/home/hawkbot/gtsam/build/CMakeFiles/CMakeOutput.log".
See also "/home/hawkbot/gtsam/build/CMakeFiles/CMakeError.log".

解决：将debug注释掉（注意别注释错了）

1.找到（gtsam/CMakeLists.txt）并将两个debug注释掉如下：

if (GTSAM_DISABLE_NEW_TIMERS)
    message("WARNING:  GTSAM timing instrumentation manually disabled")
    list_append_cache(GTSAM_COMPILE_DEFINITIONS_PUBLIC DGTSAM_DISABLE_NEW_TIMERS)
else()
    if(Boost_TIMER_LIBRARY)
      list(APPEND GTSAM_BOOST_LIBRARIES
        optimized ${Boost_TIMER_LIBRARY_RELEASE}
        optimized ${Boost_CHRONO_LIBRARY_RELEASE}
        #debug
          #${Boost_TIMER_LIBRARY_DEBUG}
          #${Boost_CHRONO_LIBRARY_DEBUG}
        )
    else()
      list(APPEND GTSAM_BOOST_LIBRARIES rt) # When using the header-only boost timer library, need -lrt
      message("WARNING:  GTSAM timing instrumentation will use the older, less accurate, Boost timer library because boost older than 1.48 was found.")
    endif()
endif()

2.找到（gtsam/wrap/CMakeLists.txt）并将三个debug注释掉如下：

set(WRAP_BOOST_LIBRARIES
  optimized
    ${Boost_FILESYSTEM_LIBRARY_RELEASE}
    ${Boost_SYSTEM_LIBRARY_RELEASE}
    ${Boost_THREAD_LIBRARY_RELEASE}
    #  debug
    #${Boost_FILESYSTEM_LIBRARY_DEBUG}
    #${Boost_SYSTEM_LIBRARY_DEBUG}
    #${Boost_THREAD_LIBRARY_DEBUG}

完成后重新之前的操作

（报错1）在check中出现报错没有影响后续的install，可直接进行后续（不知啥问题，别人博客中同样存在）

参考：ubuntu18.04安装gtsam过程及报错error: invalid initialization of reference of type ‘const std::vector＜bool＞&’-CSDN博客

error: invalid initialization of reference of type ‘const std::vector<bool>&’ from expression of type ‘const std::vector<long unsigned int>’
  124 |     const std::vector<bool>& mask() const { return  mask_; }

其中还写了一个install中出现的bug（我也是一样的问题，暂时没出现影响，我第一次安装也出现了，第二次复习流程，重新在新的虚拟机运行居然又没有了）

（报错2）我用的虚拟机，出现这个，内存不足的问题，减少线程数

c++: fatal error: 已杀死 signal terminated program cc1plus
compilation terminated.

（报错3）出现opencv报错

参考：

LeGO-LOAM：Ubuntu20.04下的编译与运行_lego loam ubuntu 20.04 yuanma-CSDN博客

/home/ply1/test_ws/src/LeGO-LOAM/LeGO-LOAM/include/utility.h:13:10: fatal error: opencv/cv.h: 没有那个文件或目录
   13 | #include <opencv/cv.h>
      |          ^~~~~~~~~~~~~

报错原因：这是由于20.04自带的是OpenCV4。

~/test_ws/src/LeGO-LOAM/LeGO-LOAM/includ下的utility.h文件

#include<opencv/cv.h>

修改为

#include<opencv2/imgproc.hpp>

（报错4）继续编译又出现大段关于点云pcl库的问题

POINT_CLOUD_REGISTER_POINT_STRUCT (pcl::CPPFSignature,
      | ^~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
/usr/include/pcl-1.10/pcl/point_types.h:574:1: error: ‘minusscalar’ is not a member of ‘pcl::traits’

报错原因：这是由于用的C++11，但是需要支持C++14，解决如下：

将test_ws/src/LeGO-LOAM/LeGO-LOAM下的CMakeLists.txt文件：

set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -std=c++11 -O3")

改为如下

set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -std=c++14")

还有报错：‘Index’ is not a member of ‘Eigen’等其他请看这篇博客（我没遇到就没加上了）

LeGO-LOAM：Ubuntu20.04下的编译与运行_lego loam ubuntu 20.04 yuanma-CSDN博客