安川机器人用户组输入修改TIMER 、P变量、运行速度

•通用功能

•目的：机器人与上位机进行通讯时，通过外部IO修改TIMER、机器人P变量、运行速度。

•作业准备：上位机与机器人进行IO通讯。

1、设定用户组输入

•机器人登录管理模式，密码16个9

•TIMER使用点数16【开始点】为通用输入（自定义）,奇偶【无】。

•0.01-655.00s，两位小数点，外部IO输入100=1s。

•速度使用16字节 【开始点】为通用输入（自定义）,奇偶【无】

•MOVJ   0.01-100.00% ，外部IO输入100=1%。

MOVL最大速度需要区分机型

•MOVL    0.1-1500mm/s（25KG以下机型）  

•MOVL    0.1-1600mm/s（25KG以上机型） 

 •MOVL   0.1-2000mm/s（喷涂机器人）

 •MOVL   0.1-3200mm/s（码垛机器人型）

外部IO输入10=1mm/s。

•P变量使用点数32 【开始点】为通用输入（自定义）,奇偶【无】

•X、Y、Z 三位小数点，外部IO输入100=0.1mm

•Rx、Ry、Rz 四位小数点，外部IO输入1000=0.1度

2、编写 TIMER程序

【命令一览】-【演算指令】-【SET】

IGU#（1）赋值给I039

I039数值作为TIMER

试运行程序，查看 I039193=1.93s

3、编写 修改P变量 程序

示教 位置型变量 P50 为取料点 、 P60为取料运算数据保存点。

先设置用户组输入信号，后运行程序。

设定X轴 +1mm、设定Y轴 +2mm、设定Z轴 +3mm

先设置用户组输入信号，后运行程序。

4、编写 修改运行速度 程序

IGU#(3) 赋值 I041;IGU#(6) 赋值 I044;IGU#(7) 赋值 I045

设置I041为MOVJ 速度，I044为MOVL 下速度， I045为MOVL 上速度

外部IO输入 10000 MOVJ=100.00%

外部IO输入 10000 MOVL= 1000.00mm/s

外部IO输入 5000 MOVL= 500.0 mm/s