qq_53186375的博客

对UR官方给出的DH参数做一些说明，UR官方的机械臂参数就是改进DH参数，本文对这一DH参数进行了MATLAB验证和UR3机械臂的雅可比矩阵求解

2.安装cuda 一般安装与电脑或项目需求一致的版本 我的电脑配置很新 建议选择11.8/12.1版本安装。3.安装pytorch 注意安装与12.1相匹配的版本命令。1.安装anaconda 一般安装最新版即可。

KDL库安装方法以及在ROS中调用方法，保姆级攻略，防止踩坑！

旭日X3派安装ROS指南，全网最全！！！

本文主要用于说明如何搭建宇树科技A1四足机器人开源代码运行环境，代码老祖是MIT的开源代码，思想是一样的，环境配置比较复杂，网上保姆级教程较少，因此在这里我提取一位大佬的网页内容来供大家交流学习，需要提前准备好一个游戏手柄，键盘无法控制机器狗运动，原始仓库采用 Docker 安装依赖环境，其实不用 Docker 也能跑，即使电脑不用gpu也能跑

本篇博客侧重于使用该功能包，不侧重于获取。我遇到了FPS只有0.2的问题，运行速度过慢。才发现是GPU没有被调用的原因导致的。运行环境：ubuntu20.04+显卡驱动(cuda与cudnn可以装也可以不装)

rosrun 运行 .py .cpp 程序以及可执行文件。roslaunch 启动 .launch头文件。注意命令与文件程序对应。

2）检测的代码使用individualMarkersNoKinect（若想使用其他检测代码，可参考ar_track_alver包下的node文件夹），修改订阅图像数据的话题名（若不清楚相应话题名，可启动摄像头后，使用rostopic list来查看），还有实际使用的AR码大小尺寸，单位为厘米。3）rviz：在启动识别程序后，新终端中启动rviz，可根据下文订阅的话题名进行配置，保存后修改launch文件中的路径。在没有官方ar_track包和例程的情况下，使用低配置的摄像头实现二维码识别定位。