FMCW毫米波雷达原理：测距、测速、测角

本文主要介绍FMCW毫米波雷达工作基本原理，原理参考TI官网给出的文档。在介绍完原理后，给出了自己根据常用参数计算雷达性能的例子，希望对大家有些帮助。

参考资料出处：（1）毫米波传感器基础知识 (ti.com.cn)

（2）mmWave radar sensors | TI.com

作者水平有限，如果出现错误，欢迎大家批评指正。

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测距：

一、首先先介绍参数的设置如何影响测距的性能。

首先列举调频参数对距离与距离分辨率的影响，然后再介绍这些参数的原理与物理意义。

第一个公式为下混频后的中频频率，从这个公式可以看出两点：

1、中频频率里包含了距离信息。我们对中频时域信号进行傅里叶变换转换到频域，就能得到物理的距离信息。

2、参数S在距离一定的情况下可以影响中频频率。

第二个为距离分辨率。

1、从中可以看出其大小只与扫描带宽有关系，其中带宽B=S*Tc。

2、在其他参数固定的情况下，S增大，探测距离越短，距离分辨率越小。可以看出，如果单个调节参数S，探测距离与距离分辨率是一对矛盾的值。

二、其次，介绍测距原理与上述参数对应的实际物理意义。

首先介绍FMCW，调频连续波的概念和抽象化的数学公式。

（）（）（（）（））�（�）=�（�）���（�（�）∗�+�（�）） （1）

信号调制控制幅度A（t）就是我们常说的幅度调制，控制B（t）就是频率调制，控制C（t）就是角度调制。

线性调频的意思就是B（t）是一个线性一次函数，我们用 （）（）�（�）=2∗Π∗（��+��） ，是一个关于时间t的一次函数，所以叫线性调频信号。为了方便分析，我们将A（t）=1，C（t）=0。公式如下所示：

（）（（））�（�）=���（2∗Π∗（��+��）∗�） （2）

对应TI公司的毫米波雷达传感器。 �� 为77GHz，S为线性调频的斜率（对应上文的参数S），调整它可以改变雷达的性能参数如：作用距离和距离分辨率等。（与上文对应。）

将上述函数画成幅度和时间的图像如下：

线性调频脉冲信号

画成频率和时间的函数图像如下：

线性调频脉冲信号

上图中带宽B影响距离分辨率，以AWR1642雷达为例，表示信号的可用带宽为4GHz。S为线性调频的斜率， �� 为爬坡时间。雷达的带宽B由S和 �� 共同决定。（雷达的可用带宽为4GHz（77-81GHz），但是不一定非要用这么多，我们可以调节S来决定实际到底用多少带宽，带宽和雷达距离分辨率成反比，然而斜率S与雷达作用距离成正比）

三、FMCW的系统框图以及介绍。

在介绍完调频连续波的数学公式后，接下来介绍FMCW雷达框图。框图如下：

FMCW雷达框图

混频后的IF中频信号数学表达式（得到中频频率，并在其中找到距离信息以及如何提取出距离信息都有介绍）

从图中可以看出，IF中频信号是由发射部分与接收部分混频后得到的（注意，混频器开始混频的时间是接收到目标回波的时间 � ）。发射信号为公式（2），接收信号是发射信号经过目标反射回来的信号，其中时间 � 包含了物体的距离信息，下边我们把接收信号的数学公式抽象出来，如下：

（）���（�）=���2∗Π[��+�(�−�)]∗(�−�) （3）

其中 � 为电磁波的往返传播时间，距离信息就包含在时间 � 中（因为电磁波传播的速度为光速，我们知道速度，知道时间，相乘就得到了往返距离）。

�=2�/� （4）

得到了发射信号和回波信号，我们将其表示在同一坐标系下，如下图所示：

我们大概计算一下雷达的往返时间 � 大概是什么量级的数。假设雷达的探测距离为15米，c为3*10^8米/秒，可以算出时间 � 为0.1us。探测距离为150米，往返时间为1us量级。官方给出的原理一个斜坡的持续时间 �� 大概是40us的量级，所以往返时间相对来说很短。

有了发射信号的公式和接收信号的公式，现在将他们经过混频器相乘，利用三角函数积化和差公式将公式（2）与公式（3）相乘可得：

公式（5）

显然混频器输出的第一项是频率为2S � 的中频信号，通过傅里叶变换可以求得中频频率，进而解出其往返时间 � ，从而求出目标的距离。第二项为射频信号，会经过滤波器将其滤除。（总的来说就是物体的距离信息包含在信号的中频频率内，通过傅里叶变换求出中频频率，即可求得目标物体的距离）

举例说明：假设我们想设计一个最大作用距离为150米的雷达，需要怎么设计？

假设雷达基带最大可以处理10MHz的中频信号。

由上述公式计算可得：S=10MHZ/us

雷达的作用距离大概探讨完了，接下来讲一讲距离分辨率的推导。

距离分辨率涉及多个目标的探测，其对应的频率与时间的函数图像如下所示。

因为中频频率IF=2*S* � ，在S固定的情况下，距离分辨率可以等价为雷达系统对频率的分辨率。这里的分辨率就与傅里叶变换理论有关了。傅里叶变换理论指出，通过延长IF信号（等效为增加带宽），可以提高分辨率。傅里叶变换理论还指出观测窗口（T）可以分辨间隔超过1/THZ的频率分量。用公式表示如下：

其中 �� 是观测长度。

由于

将上述两个式子结合可以得到：

所以距离分辨率为：

从上述公式可以得到，信号带宽越宽，距离分辨率越高。（信号带宽为B=S* �� ），所以调节信号的S与 �� 调节雷达系统的距离分辨率。

举例说明：问：AWR1642最大的扫描带宽为4GHz，请问它的举例分辨率为多少？

解：距离分辨率=0.0375米=3.75厘米

问：B=S*Tc，假设带宽为4GHz，S为100MHz/us，那Tc为多少？

解：Tc=40us。

这些值的量级也是我们经常会用到的。

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测速：

与测距一样，先介绍参数对速度的影响。

其中Tf=N*Tc。 N为chirp的个数。

从公式可以看出，Tc影响最大速度，N的个数与Tc共同影响速度分辨率。

从测距原理可知：发射单个chirp就能得到物体的距离信息，但是单个chirp不能实现测速的功能，测速最少需要发射2个chirp，若要探测多个物体则需要更多数量的chirp，chirp的个数即为N，N个chirp组成一个数据帧。

类似距离信息隐藏在中频中一样，物体的速度信息隐藏在信号的相位差W中。

这意味着最少需要两个发射信号，即两个chirp，所以TI的文档中介绍速度测量采用两个chirp发射信号。

TI直接给出了两个接收信号的相位差与速度的关系，如下：

相位差原理可由下图得出：

测速时，由于物体运动，两个发射信号的时间间距也会使探测距离发生些许变化，也会改变中频频率（即距离变化引起中频变化），但改变的量值较小，在频谱中几乎分辨不出来，所以主要考虑相位的变化，由这个变化去测量物体的运动速度。

由上述公式可知，得到信号的相位差就得到目标的速度信息。

例子：

问：当Tc=50us时，所能测量的最大速度为多少？（77GHz）

解：19.5m/s。

问：当Tc=50us，N=128时，速度分辨率为多少？

解：0.3047m/s。

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测角：

测角也可以与测速的原理对比，对比结果如下：

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下图为距离为FFT与速度维FFT的数据图：

列数代表一个chirp的采样个数，行数一帧有多少chirp。亮的位置代表FFT后的峰值，可以目标求出距离和速度。也是我们常说的快时间域（行）和慢时间域（列）。

测角的FFT。