slam十四讲Sophus实践（useSophus）问题

一、Sophus库的安装和引用
1、Ubuntu18.04下安装Sophus库

1）从以下网址中下载Sophus库：
https://github.com/strasdat/Sophus/tree/13fb3288311485dc94e3226b69c9b59cd06ff94e
或者从视觉SLAM十四讲第二版的github链接中进入：
https://github.com/gaoxiang12/slambook2/tree/master/3rdparty

也可以直接在终端用git clone 克隆
2）下载解压后将文件夹命名为Sophus
3）在Sophus文件夹所在路径下打开终端（通常为/home），执行以下命令
 

cd Sophus
mkdir build
cd build
//创建makefile
cmake ..    
//根据makefile文件中的指令编译源文件
make
//将程序安装系统预设的可执行文件存放路径。默认/usr/local/bin，不运行最后这个命令，
//调用该库的时候需要手动指定路径，比较麻烦
sudo make install

2、Sophus库的引用

在CMakeLists文件中添加：

cmake_minimum_required(VERSION 3.4)
project(useSophus)
set(CMAKE_BUILD_TYPE "Debug")
find_package(Sophus REQUIRED)
include_directories(${Sophus_INCLUDE_DIRS})
add_executable(useSophus useSophus.cpp)
target_link_libraries(useSophu