基于正点原子STM32F407开环FOC电机控制笔记一

开环控制总体思路：

两种方案，

方案一：用霍尔或者编器获取转子角度

方案二：用定时器自增的模式来模拟转子角度自增（我用的）

角度自增的方式：两种方式本质上都是在改变进入中断的时间长短（注：参考了B站UP:微微课嵌入式学堂）

方式一：定时器的ARR不变，通过改变预分频PSC来改变进入中断的时间长短

方式二：定时器的预分频PSC不变，通过改变装载值ARR来改变进​​​​​​​入中断的时间长短

theta具体多少的计算：计算方法如下

接下来是STM32的底层配置：基于STM32CubeMX + Keil，配置的内容大概如下：

ADC开环目前还没用到，但是还是先配置了。

一开始为了验证PWM是否正常生成，可以设置占空比为50%，但是在运行电机的时候初始值最好是0。

关于死区时间的设置：5个时钟周期，两个开关之间间隔5个定时器的时钟周期。

扇区判断的值：315462

VOFA显示生成的马鞍波

Uα和Uβ

给定Ud=0，Uq=2V，电机开环可以正常跑起来。

注：Uq太大电机转不起来，原因的话也不是特别明白，希望知道的可以告诉我一下下。