ROS基础工程配置（搭配vscode）

原创已于 2024-08-06 16:47:10 修改 · 560 阅读

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#vscode #ide #编辑器

于 2024-07-09 15:41:47 首次发布

一、开始前准备

软件环境：ubuntu 20.04 + ros1 + vscode;

二、创建ros工作空间

mkdir -p catkin_ws/src（这里catkin_ws可以自定义，但必须包含src）
cd catkin_ws
catkin_make

三、启动vscode

cd catkin_ws
code .

四、vscode中编译ros

1、快捷键 ctrl+shift+B调用编译，选择：catkin_make:build

可能有找不到这个选项的小伙伴，需要你去扩展里搜索 ros 再下载

2、修改.vscode/tasks.json文件（直接复制粘贴保存）

{
	"version": "2.0.0",
	"tasks": 
	[
		{
			"label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息
			"type": "shell",  //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行
			"command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
			"args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
			"group": {"kind":"build","isDefault":true},
			"presentation": {
				"reveal": "always"//可选always或者silence，代表是否输出信息
			},
			"problemMatcher": "$msCompile"
		}
	]
}

五、创建ROS功能包

vscode文件栏选中catkin_ws/src后右击，选择 create catkin package，依次填入包名和依赖，这里我分别用helloROS 和 (roscpp rospy std_msgs)为例

六、CPP实现

在功能包路径catkin_ws/src/helloROS/src下新建cpp文件：helloROS.cpp，代码参考如下

#include "ros/ros.h"

int main(int argc, char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");  
    
    //执行节点初始化
    ros::init(argc,argv,"HelloROS");

    //输出日志
    ROS_INFO("HelloROS!!!");
    return 0;
}

七、配置CMakeLists.txt

！！切记需要配置的CMakeLists是先前创建的ROS功能包：helloROS下的！！

add_executable(helloROS src/helloROS.cpp)

target_link_libraries(helloROS
  ${catkin_LIBRARIES}
)

添加位置对应如下（添加位置不要自己发挥，我自己吃了一点点亏.....）：

八、编译与执行

编译：ctrl+shift+B

执行：指令如下

cd catkin_ws
source devel/setup.bash
rosrun helloROS helloROS

输出：至此，大功已成，大伙们可以研究更高阶的了！