15.[Stm32]FLASH闪存 FLASH闪存的存储结构；如何向FLASH中读取数据、写入数据、擦除数据；FLASH闪存是一种非易失性存储，掉电后数据不丢失。FLASH闪存包括程序存储器、系统存储器、选项字节三部分，其中程序存储器为存储程序的地方，系统存储器中的参数不可修改。闪存读写会使程序暂停。
Roadrunner导出场景到Carla Roadrunner版本R2023aCarla版本0.9.12Carla已安装RoadRunner_Plugins插件下载地址：https://ww2.mathworks.cn/help/roadrunner/ug/downloading-plugins.html（1）插件文件复制到Carla文件夹。
5.EXTI外部中断 中断：在主程序运行过程中，出现了特定的中断触发条件（终端源），使得CPU暂停当前正在运行的程序，转而去处理终端程序，处理完成后又返回原来被暂停的位置继续运行。外部中断：通过监测指定GPIO端口的电平信号，当其指定的GPIO口产生电平变化时，EXTI将立即向NVIC发出中断申请，经过NVIC裁决后即可中断CPU主程序，使CPU执行EXTI对应的中断程序。
3.GPIO GPIO（General Purpose Input Output）：通用输入输出口。输出模式下可用于驱动LED、蜂鸣器、模拟通信协议输出时序等。输入模式下可读取端口的高低电平和电压，用于读取按键输入、外接模块电平信号输入、ADC电压采集、模拟通信协议接收数据等。GPIO挂载在APB2总线上。
1.STM32开发环境搭建 正常安装即可，这里演示的是MDK-Arm类型的安装包适配STM32单片机，与51单片机对应C51类型的安装有些许差别。Note：如果同时安装MDK-Arm类型和C51类型的安装包的话，先安装的Keil软件桌面上的快捷方式会被覆盖掉。根据单片机内核选择安装包类型，例如51单片机选择C51类型，STM32单片机选择MDK-Arm类型。点击Generate生成激活码，将激活码复制到Keil uVision5中，对应的LIC框中。根据Keil软件类型进行选择，STM32选择ARM，51单片机选择C51。
Smulink（一）——创建自定义库 2.在工作区执行set_param(gcs,'EnableLBRepository','on');时，一定要保持模型在打开状态，要不然他不知道要设置谁的参数。3.slblocks.m文件的编写，Browser.Library为你创建的模型的名称，Browser.Name为你想在库中展示的名称。4.对于自定义的S-Function模块需要将Callback文件和可执行文件都放置在自定义库文件目录下。1.创建模型的时候一定要创建库文件，要不然你就会和我一样花了大把时间也弄不成功。
M语言（一）——生成json文件 举个例子，这是我们要生成的json文件的内容我们可以发现json数据的格式为层层嵌套的类似于字典类型的数据：需要在Matlab中构建struct类型的数据，然后使用jsonencode将数据转化为json数据。我们在Matlab里尝试构建struct数据。
S-Function（四）——新建S-Function 双击S-Function模块进行配置，当一个模块编写了Mask后就不能双击进入S-Function模块了，Ctrl+U调出界面。S-function parameters：源文件中使用到的参数，一般是从Mask中传递的参数，详情参照。但是如果没有合适的模块的时候，我们也可以自定义模块来实现功能，也就是自定义S-Function模块。8.mdlOutputs：函数的主体，在运行S-function模块时会循环执行。把选中的模块拖拽到界面上中，即新建了一个S-Function模块。
S-Function界面（Mask）（二）——回调函数 当我们在配置Button、Table、Popup等控件时有时候需要配置回调函数。1.创建.m文件，并编写代码2.在控件的callback属性一栏，将函数名写入下面以几个例子来理解回调函数的作用。
S-Function（二）——源文件编译 2.比如我要编译的源文件文件名为send.c，编译指令为mex "send.c"，生成可执行文件。要编译S-Function的源文件的话，需要安装一个编译器，这里我使用的是mex，体量比较小。这里路径最好都使用相对路径，如果文件位置发生了移动也可正常运行。如果源文件没有错误的话，就不会报错，否则会在命令窗口提示错误。这句话是指出头文件所在的目录， ...是换行符。在工作窗口运行build文件，就完成了编译。要编译的其他.c文件的文件路径。这个是我们要编译的文件的名字。编写build.m文件。
S-Funcion（一）——常用函数 示例：如图所示，S-Function模块Paremeters区域有一个s-function parameters参数，对里面某个参数的内容进行提取，比如我要取第一个参数Raddress的内容。返回值：存储有参数内容的指针，指针指向的类型为mxArray，mxArray为MATLAB中的数组类型。输入：*pm（mxArray类型数组），*str（字符数组指针），strlen（要赋值的长度）返回值：返回double类型的指针，指向从MATLAB中传递过来的数据。描述：将mxArray中的内容赋值给字符串。
【C语言】Visual Studio 2022如何添加代码模板 我们只需将这些固定代码，写入到一个文件，即可实现每次新建C文件，自带这些固定代码。使用记事本或者其他软件打开，会出现缺少管理员权限而无法保存的情况。在我们编写C语言程序的时候，有一些是固定格式，如下图所示。这些固定代码，我们没有必要每次新建一个程序都手打一遍。5.重启电脑，新建c文件，即可实现开头的效果。2.使用notepad++打开该文件。1.找到newc++file文件。3.将想要添加的代码写入。
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