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目录
1、概述
提取点
原文说是计算了以下提取点:尾根、耳凹陷点、体高点,臀高点,颈部中点
流程
以下是论文里的计算过程
先进行分割地面和猪的主体,再旋转归一化,因为坐标系不是正的,再进行坐标系或地面的矫正,矫正后再分别提取各点:
- 尾尖点:统一的标准测量坐标系下,猪体的尾尖点为猪体在 x 轴正方向的极值点
- 尾根点:以尾尖点为圆心,分别以小于猪尾长度的距离为半径做球面,两个球面在 z 轴方向最大值点和最小值点的中间点
- 体宽测点,臀宽测点:把矫正后的主体点云按x坐标是否大于0进行分割,再分别投影到xoz平面,分别取z轴的最大指点和最小指点对应的点,两者对应的距离就分别是体宽和臋宽
- 耳凹陷点:沿 x 轴正方向,获取范围内 z 值大于零的点云,可以观察到 c 点是点集 B 中距离平面 A中的最大点,所以在点集 B 中搜索距离平面 A 的最大距离的点&