点云配准SCI【论文复现】：3D Global Localization in the Underground Mine Environment Using Mobile LiDAR Mapping

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前言

1、概述

该文提出了一种三维全局定位方法，实现了移动激光雷达测绘和点云配准，以识别地下矿井中物体的位置。使用移动激光雷达为整个地下矿区构建了初始全球点云地图;在需要地下定位的点生成了局部LiDAR扫描（局部点云）。

计算了全局和局部点云的快速点特征直方图（FPFH）描述符，以提取点特征。使用随机样本共识（RANSAC）和迭代最近点（ICP）配准对全局点云和局部点云之间的匹配区域进行搜索和对齐。物体在全局坐标系上的位置是使用 LiDAR 传感器轨迹测量的。在观仁地下矿井使用三个移动LiDAR系统进行了现场实验。为地下矿山的六个区域形成的局部点云数据集与全球点云精确匹配，无论使用何种类型的移动LiDAR系统，平均误差均约为0.13 m。此外，LiDAR 传感器轨迹在全局坐标系上对齐，以确认动态物体位置随时间的变化。

参考文献