经典配准方法：ICP（迭代最近点）

已于 2024-04-30 10:22:16 修改
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分类专栏： 非深度学习点云处理 文章标签： c++ 计算机视觉 3d 图像处理
于 2024-04-30 10:19:39 首次发布
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本文详细介绍了3D点云配准中的经典算法——ICP（迭代最近点）。从原理到流程，阐述了如何通过最小二乘法和奇异值分解(SVD)求解最优旋转矩阵R和平移向量t，以及如何处理错误对应点对。文中还提及ICP算法的四个主要阶段，并引用了相关研究文献。
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经典配准方法：ICP（迭代最近点）

概述


目前国内外最常用的精确拼接方法为迭代最近点（Iterative Closest Point, ICP）算法，ICP 算法对待拼接的两片点云, 首先根据设定的准则确立对应点集 P = { P 1 , P 2

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点云配准1：配准基础及icp算法
诺有缸的高飞鸟的博客
11-17 1万+
本文介绍了点云配准经典算法，以及在PCL1.10.0上实现icp算法，并对源码进行解析
【点云配准】迭代最近点(ICP)配准算法
点云兔子的博客
09-23 3089
点云配准（Point Cloud Registration）指的是输入两幅点云(source)和(target) ，输出一个变换T使得T(Ps)和T(Pt)的重合程度尽可能高；Ps和Pt是源点云和目标点云中的对应点。变换T可以是刚性的(rigid)，也可以不是，一般只考虑刚性变换，即变换只包括旋转、平移。点云配准可以分为粗配准（Coarse Registration）和精配准（Fine Registration）两步。
ICP——最近点迭代算法
averagePerson的博客
07-22 399
这是什么？
全景：迭代最近点ICP算法入门（点匹配）
千里河山
10-08 4761
1.《ICP(二个点集之间的匹配) 》 http://wenku.baidu.com/view/8e8fbf355a8102d276a22fea.html?from=search 2.《eigenvector(二个点集之间的匹配) 》 http://wenku.baidu.com/view/cd4f810d4a7302768e9939bd.html 3.《ICP匹配》 h
ICP（迭代最近点）算法
weixin_34380781的博客
11-08 1710
　　图像配准是图像处理研究领域中的一个典型问题和技术难点，其目的在于比较或融合针对同一对象在不同条件下获取的图像，例如图像会来自不同的采集设备，取自不同的时间，不同的拍摄视角等等，有时也需要用到针对不同对象的图像配准问题。具体地说，对于一组图像数据集中的两幅图像，通过寻找一种空间变换把一幅图像映射到另一幅图像，使得两图中对应于空间同一位置的点一一对应起来，从而达到信息融合的目的。 一个经典的应用是...
matlabicp源码-libicp:LIBICP：用于迭代最近点匹配的C++库
06-03
在计算机视觉和机器人定位导航领域，迭代最近点（Iterative Closest Point, ICP）算法是一种广泛使用的点云配准方法。它通过迭代优化的方式找到两个点云之间的最佳变换，使它们尽可能接近。LIBICP是一个专门用于实现...
点云配准方法：ICP与GICP
SUJI的博客
11-12 8987
ICP已经成为点云配准的主流算法，因此，这两天测试了PCL库中的两个ICP函数： pcl::GeneralizedIterativeClosestPoint< PointSource, PointTarget > pcl::IterativeClosestPoint< PointSource, PointTarget >  GICP的用法和ICP类似，照...
（五）迭代最近点（ICP）
小C酱油兵的博客
04-04 203
ICP算法 　　从这里开始，笔者便秉承恩师的教诲，用一些比较规范的写法来介绍算法原理。 已知条件 　　匹配的一组三维点云: $$p = \{p_{1}, p_{2}, \dots, p_{n} \}, q = \{q_{1}, q_{2}, \dots, q_{n} \}$$ Tips: (这堆点云一般是根据两帧图像的特征点进行匹配，再利用匹配的像素位置在深度图中查找深度值，利用相机内参...
ICP-迭代最近点算法原理
09-30
icp（迭代最近点）算法的基本原理的简单介绍原理
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03-18 290
理解： 每次迭代会根据当前的R、T对源点云S0进行变换，直到迭代多次后的原点云Sn与目标点云D0满足迭代终止条件（例如，两片点云的平均距离达到某一阈值）。原点云S0与变换多次后的原点云Sn一定可以通过旋转、平移得到，迭代完成后计算原点云S0与变换多次后的原点云Sn的最优R、T，即所求参数。 附算法流程： 1.在dist寻找src对应点 2.计算对应点的最优R、T 3.用R、T变换src点集 4.1,2,3迭代，直到满足一些迭代终止条件 5.计算迭代后的src和最初src之间的R、T ...
ICP（迭代最近点）算法推导详解
weixin_44197735的博客
04-22 3472
概述 ICP用来求解3D-3D的位姿估计问题。假设有一组配对好的3D点，例如对两幅RGB-D图像进行匹配，或者是EPnP方法中已知参考的在相机坐标系中的坐标和在世界坐标系的坐标(参考我PnP的博文)： P={p1,...,pn},P′={p1′,...,pn′}P=\left\{ p_{1},...,p_{n} \right\} , P^{'}=\left\{ p^{'}_{1},...,p^{'}_{n} \right\}P={p1​,...,pn​},P′={p1′​,...,pn′​} 现在想要找到R
ICP算法思想与推导详解——什么东西“最近点”，又“迭代”了什么？
littlefrogyq的博客
08-05 4370
ICP算法的介绍及其公式的详细推导，过程比较细致，适合小白
PCL学习笔记（二十三）-- 交互式迭代最近点配准
不学会C++不改名
07-28 1197
一、简介 在完成初始配准的情况下，一般采用ICP算法进行精细配准，标准的ICP配准算法是对源点云中的每个点，在目标点云中采用穷尽式凑所方法搜索距离最近的点作为对应点。然后求出配准对其所有对应点对的变换矩阵，最后将源点云数据通过该矩阵进行变换。算法一般设计一种或多种收敛规则，重复迭代地进行上述操作知道设计的收敛规则条件满足。如果不考虑测量误差，ICP算法的精度收到测量采样密度的影响，误差值正比于平均采样距离，即采样密度越高，拼合的精度也就越高。 二、代码分析 1）为了进行测试，首先创建一...
点云配准（1）ICP 点对点配准以及原理分析
weixin_39354845的博客
12-14 5242
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三维重建之点云配准：ICP(Iterative Closest Point) 算法及其变体
Duoteng Xu
09-02 3840
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01-08 452
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【学习记录】ICP类点云配准算法总结
博客标题不能为空我也没办法
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