经典配准方法：ICP（迭代最近点）

已于 2024-04-30 10:22:16 修改
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分类专栏： 非深度学习点云处理 文章标签： c++ 计算机视觉 3d 图像处理
于 2024-04-30 10:19:39 首次发布
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本文详细介绍了3D点云配准中的经典算法——ICP（迭代最近点）。从原理到流程，阐述了如何通过最小二乘法和奇异值分解(SVD)求解最优旋转矩阵R和平移向量t，以及如何处理错误对应点对。文中还提及ICP算法的四个主要阶段，并引用了相关研究文献。

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经典配准方法：ICP（迭代最近点）

概述


目前国内外最常用的精确拼接方法为迭代最近点（Iterative Closest Point, ICP）算法，ICP 算法对待拼接的两片点云, 首先根据设定的准则确立对应点集 P = { P 1 , P 2

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点云配准算法：迭代最近点（Iterative Closest Point, ICP）
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总结：ICP算法是一种常用的点云配准算法，用于将两个或多个点云之间的对应关系求解出来，从而实现它们的几何对齐。本文将详细介绍ICP算法的原理，并提供相应的Python代码示例。ICP是一种常用的点云配准算法，用于将两个或多个点云之间的对应关系求解出来，从而实现它们的几何对齐。本文将详细介绍ICP算法的原理，并提供相应的Python代码示例。函数时，需传入待配准的源点云和目标点云，还可以设置最大迭代次数和终止误差阈值。函数时，需传入待配准的源点云和目标点云，还可以设置最大迭代次数和终止误差阈值。
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【点云配准】迭代最近点(ICP)配准算法
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ICP——最近点迭代算法
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这是什么？
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04-18 849
ICP (Iterative Closest Point) 迭代最近点。 参考：https://zhuanlan.zhihu.com/p/35893884 对ICP问题引入解释的很到位了，反手一个赞 https://blog.csdn.net/Asher_zheng/article/details/97491462 有示例，有自己写的拓展的，待细看 https://www.cnblo...
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目前三维配准中最常用的是ICP（迭代最近点）算法，该算法需要提供一个较好的初值，同时由于算法本身缺陷，最终迭代结果可能会陷入局部最优，而不是全局最优． ICP算法原理 给定点云集X和P（在给定初始估计的旋转矩阵R和平移向量T的条件下），对P中的每一个点寻找X中的对应最近点，构成匹配点对，全部匹配点对的欧式距离之和为误差目标函数error的值，利用SVD(奇异值分解）求出新的R和Ｔ，使得erro...
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