点云去噪【论文复现】：基于不同尺度算法的激光雷达点云去噪研究

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概述

激光进行多趟扫描时,直接删除雷达自转旋转角度、回波距离相同的重复点,均值法删除角度相同、回波距离不同的点,这样减少了数据量,加快了处理速度。

当激光雷达扫描到非目标体时,存在偏离主体点云:悬浮在主体点云上方的稀疏点;距离主体大片点云中心较远、小而密集、明显的离群点。这些点云数据使得被测边界外的光条与边界内的光条无法有效地区分,通常为大尺度噪声。

对于大尺度噪声，该文用了一个动态距离阈值函数,，动态调整统计滤波的阈值范围：


图中可以看到迭代次数增加系数先慢后快的增加

受仪器本身、操作人员等因素影响产生的噪声通常为小尺度,它们与主体点云混在一起,这些噪声不易于处理,通常会扰乱三维重构后模型表面的光滑性,导致模型存在某种程度的失真,所以需要对其进行平滑滤波处理

对于小尺度噪声用双边滤波平滑

流程

1. 首先采用均值法删除激光雷达点云数据的重复点;其次对噪声点进行判断;
2. 再次对偏离