内参标定以及基于livox-camera-calib的相机雷达外参标定

设备：UAV2

一.内参获取

一.环境：matlab2022(a)

二.步骤：

1.获取图片：

#usb cam  获取话题：/UAV2_usbcam/image_raw
cd px4_dep

//启动launch文件获取相机画面
roslaunch usb_cam usb_cam_uav2.launch 
//开窗口获取实时相机数据
rqt_image_view
//截取标定板图片（截取时可以稍微移动）
rosrun image_view extract_images _sec_per_frame:=0.5 image:=/UAV2_usbcam/image_raw

2.在matlab中对图片进行标定（可以选取大概30张左右）

标定教程：用matlab对相机进行标定获取相机内参_matlab 相机内参 fc-CSDN博客

二.外参标定

一.方法：1.joint-calib-ladir（此方法未跑通）

                2.livox-camera-calib（成功）

二.步骤：

1.配置livox-camera-calib环境

①.需要配置：ubuntu20.04、ros-noetic、pcl、ceres solver、eigen

②.build：

cd ~/livox_ws/src
git clone https://github.com/hku-mars/livox_camera_calib.git
cd ../
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

完成编译后可以进行外参标定。

③.路径修改：

注意：image和pcd文件可以参考github文件给的例子图片直接实验，也可以自己用无人机获取相机图片，切记把camera_matrix参数换成自己内参单目标定获得的齐次变换矩阵数据

法一：例程标定：github上下载图片包

参考例程：http://t.csdnimg.cn/2PovN

# Data path. adjust them!
common:
    image_file: "/home/test/lidarimu/catkin_ws/src/livox_camera_calib/data/0.png"##存放png的地址
    pcd_file: "/home/test/lidarimu/catkin_ws/src/livox_camera_calib/data/0.pcd"##存放pcd的地址
    result_file: "/home/test/lidarimu/catkin_ws/src/livox_camera_calib/result/extrinsic.txt"##存放结果的文件

# Camera Parameters. Adjust them!
#注意修改
camera:
    camera_matrix: [1364.45, 0.0,      958.327,
                0.0,     1366.46,  535.074,
                0.0,     0.0,      1.0     ]
    dist_coeffs: [0.0958277, -0.198233, -0.000147133, -0.000430056, 0.000000]

# Calibration Parameters.!
calib:
    calib_config_file: "/home/test/lidarimu/catkin_ws/src/livox_camera_calib/config/config_outdoor.yaml"##连接的另外一个yaml的文件
    use_rough_calib: true # set true if your initial_extrinsic is bad

法二：通过连接无人机获取png和pcd文件：

1.按照单目内参标定打开相机

2.打开雷达

cd mid360_ws
//运行launch文件获取雷达数据
roslaunch livox_ros_driver2 msg_MID3602.launch

3.截图和获取pcd文件

截图按照内参标定所用方法即可

获取pcd和截图需要同时运行和终止进程，获取到的是消息包，通过下面方法获取pcd文件

//截取消息
rosbag record /nav2/livox/lidar

通过上方命令可以获取bag文件，在bag_to_pcd.launch（livox-camera-clib-master文件下）中改动参数

第一行bag文件改成自己的位置，第二行value改成自己的节点话题名称，第三行value注意自己的pcd文件命名，运行结束后会在result文件中生成pcd文件，然后就可以