通过launch文件同时启动多个节点，避免多个功能包启动多个rosrun

新建一个功能包
新建一个xxx.launch文件

//这个launch文件的主要功能是启动机器人仿真环境，使用Hector SLAM进行地图构建，
//并通过Rviz显示SLAM结果。同时，通过rqt_robot_steering提供运动控制的用户界面
<launch>

  //启动另一个launch文件，载入 机器人 和 SLAM 的仿真场景 载入另一个launch文件，其中包含机器人和SLAM的仿真场景的设置，功能包的完整路径+功能包下launch文件的具体路径：$(find 功能包名)+/launch/wpb_stage_slam.launch/
  <include file="$(find wpr_simulation)/launch/wpb_stage_slam.launch"/>

  //启动单节点，Hector SLAM 启动Hector SLAM节点，用于进行SLAM的地图构建
  <node pkg="hector_mapping" type="hector_mapping" name="hector_mapping">
  	//参数设置
    <param name="tf_map_scanmatch_transform_frame_name" value="base_footprint" />
    //距离阈值:机器人在移动多远距离后才会触发地图的更新
    <param name="map_update_distance_thresh" value="0.1"/>
    //角度阈值:机器人的方位变化多大时才会触发地图的更新
    <param name="map_update_angle_thresh" value="0.1" />
    //发布地图周期:机器人每间隔多久发布一次地图更新
    <param name="map_pub_period" value="0.1" />
  </node>

  //启动单节点， Rviz 显示 启动Rviz节点，用于可视化SLAM的结果，通过args指定保存有之前配置的rviz文件来使用之前配置好的Rviz界面
  <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find wpr_simulation)/rviz/slam.rviz"/>

  //启动单节点， 运动控制 启动rqt_robot_steering节点，用于提供运动控制的用户界面。
  <node pkg="rqt_robot_steering" type="rqt_robot_steering" name="rqt_robot_steering"/>

</launch>