运行f-loam并保存为tum文件 转换成kitti 并用evo工具评估
修改f-loam的launch为自己的包路径
运行floam,录制包
录制结束ctrtl+c,转为kitti文件
evo_traj bag 2024-03-31-10-35-09.bag /odom --save_as_tum
直接修改后缀为.txt
转换为kitti
evo_traj tum odom.txt --save_as_kitti
得到一个.kitti文件,直接修改后缀为.txt
然后就可以画图啦 但是记得要对齐
evo_traj kitti odom-kitti.txt --ref=00.txt -p --align --plot_mode=xyz