运行f-loam并保存为tum文件转换成kitti 并用evo工具评估

qq_57292380

已于 2024-03-31 14:24:18 修改

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于 2024-03-31 11:28:16 首次发布

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运行f-loam并保存为tum文件转换成kitti 并用evo工具评估

修改f-loam的launch为自己的包路径

在这里插入图片描述

运行floam,录制包

在这里插入图片描述

录制结束ctrtl+c,转为kitti文件

evo_traj bag 2024-03-31-10-35-09.bag /odom --save_as_tum
在这里zhi插入图片描述直接修改后缀为.txt
转换为kitti
evo_traj tum odom.txt --save_as_kitti
得到一个.kitti文件，直接修改后缀为.txt

然后就可以画图啦但是记得要对齐
evo_traj kitti odom-kitti.txt --ref=00.txt -p --align --plot_mode=xyz

在这里插入图片描述

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