ROS2服务通信的实现

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1.服务通信的概念及应用场景

1.1概念

服务通信也是ROS中一种极其常用的通信模式，服务通信是基于请求响应模式的，是一种应答机制。也即：一个节点A向另一个节点B发送请求，B接收处理请求并产生响应结果返回给A。

服务端只能有一个，客户端可以有多个：

1.2 应用场景

机器人巡逻过程中，控制系统分析传感器数据发现可疑物体或人… 此时需要拍摄照片并留存。

也就是数据分析节点A需要向相机相关节点B发送图片存储请求，节点B处理请求，并返回处理结果。

2.准备工作

3.服务通信的实现

3.1 服务通信接口消息

定义服务接口消息与定义话题接口消息流程类似，主要步骤如下：
①创建并编辑 .srv文件；
②编辑配置文件；
③编译；
④测试。

3.2 服务端实现

需求：编写服务通信，客户端可以提交两个整数到服务端，服务端接收请求并解析两个整数求和，然后将结果响应回客户端。

// 1.包含头文件
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "base_interfaces_demo/srv/add_ints.hpp"
using base_interfaces_demo::srv::AddInts;
using std::placeholders::_1;
using std::placeholders::_2;

// 3.定义节点类；
class MinimalService: public rclcpp::Node{ 
 public:  
   MinimalService():Node("minimal_service"){     
     // 3-1.创建服务端；     
     server = this->create_service<AddInts>("add_ints", std::bind(&MinimalService::add, this, _1, _2));
     RCLCPP_INFO(this->get_logger(),"add_ints 服务端启动完毕，等待请求提交..."); 
   }  
 private:    
   rclcpp::Service<AddInts>::SharedPtr server;   
    
   // 3-2.处理请求数据并响应结果。   
  void add(const AddInts::Request::SharedPtr req, const AddInts::Response::SharedPtr res){      
    res->sum = req->num1 + req->num2;      
    RCLCPP_INFO(this->get_logger(),"请求数据:(%d,%d),响应结果:%d", req->num1, req->num2, res->sum);    
  } 
};


int main(int argc, char const *argv[])
{  
  // 2.初始化 ROS2 客户端； 
   rclcpp::init(argc,argv);  
  // 4.调用spin函数，并传入节点对象指针； 
  auto server = std::make_shared<MinimalService>(); 
   rclcpp::spin(server);  
  // 5.释放资源。  
  rclcpp::shutdown();  
  return 0; 
} 

代码分析：

3.3 客户端实现

// 1.包含头文件； 
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "base_interfaces_demo/srv/add_ints.hpp"
using base_interfaces_demo::srv::AddInts;using namespace std::chrono_literals;
// 3.定义节点类； 
class MinimalClient: public rclcpp::Node{
public:
MinimalClient():Node("minimal_client"){
// 3-1.创建客户端；
client = this->create_client<AddInts>("add_ints");
RCLCPP_INFO(this->get_logger(),"客户端创建， 等待连接服务端！ ");
} 
// 3-2.等待服务连接；
bool connect_server(){
while (!client->wait_for_service(1s))
{
if (!rclcpp::ok())
{
RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"),"强制退出！ ");
return false;
} 
RCLCPP_INFO(this->get_logger(),"服务连接中， 请稍候...");
} 
return true;
}
// 3-3.组织请求数据并发送；
rclcpp::Client<AddInts>::FutureAndRequestId send_request(int32_t num1, int32_t num2){
auto request = std::make_shared<AddInts::Request>();
request->num1 = num1;
request->num2 = num2;
return client->async_send_request(request);
}
private:
rclcpp::Client<AddInts>::SharedPtr client;
};
int main(int argc, char ** argv){
if (argc != 3){
RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"),"请提交两个整型数据！ ");
return 1;
} 
// 2.初始化 ROS2 客户端；
rclcpp::init(argc,argv);
// 4.创建对象指针并调用其功能；
auto client = std::make_shared<MinimalClient>();
bool flag = client->connect_server();
if (!flag)
{
RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"),"服务连接失败！ ");
return 0;
} 
auto response = client->send_request(atoi(argv[1]),atoi(argv[2]));
// 处理响应
if (rclcpp::spin_until_future_complete(client,response) ==
rclcpp::FutureReturnCode::SUCCESS)
{
RCLCPP_INFO(client->get_logger(),"请求正常处理");
RCLCPP_INFO(client->get_logger(),"响应结果:%d!", response.get()->sum);
} 
else {
RCLCPP_INFO(client->get_logger(),"请求异常");
} 
// 5.释放资源。
rclcpp::shutdown();
return 0;
}

代码分析：

3.4 编译及运行

3.4.1 修改CMakeLists

别忘了修改CMakeLists文件

3.4.2 服务端运行结果

3.4.2 客户端运行结果

提示：这里对文章进行总结：