51单片机 模块化蓝牙驱动电机

main.c文件中

#include <REGX52.H>
#include"lanya.h"
#include"Delay.h"
void main()
{    
         
     
     
         
    while(1)
    {
       if(P3_1==0)
      {
        Delay(20);
        UsartConfiguration();
        Delay(20);
      }
       
    }    
}

lanya.c

#include <REGX52.H>

#define uchar unsigned char
#define uint  unsigned int

sbit LB=P2^0;    //左边马达下接口     out2
sbit LF=P2^1;    //左上        out1
sbit RB=P2^2;    //右下        out4
sbit RF=P2^3;    //右上        out3

 void stop()
{
    LF=0;
    LB=0;
    RF=0;
    RB=0;
}

void forward()
{
    LF=1;
    LB=0;
    RF=1;
    RB=0;      
}

void back()
{
    LF=0;
    LB=1;
    RF=0;
    RB=1;    
}

void left()
{
    LF=0;
    LB=1;
    RF=1;
    RB=0;
}

void right()
{
    LF=1;
    LB=0;
    RF=0;
    RB=1;
    
}
void Com_Int(void) interrupt 4
{
    uchar receive_data;    
    EA = 0;
    if(RI == 1) 
    { 
        RI=0; 
        LF=0;
        RF=0;
        LB=0;
        RB=0;
        receive_data = SBUF;
        switch(receive_data)
        {
            case ('1'):
                forward();break;
            case ('2'):
                back();break;
            case ('3'):
                left();break;
            case ('4'):
                right();break;
            case ('0'):
                stop();break;
        }            
    }        
        EA = 1;
}
    
void UsartConfiguration()
{    
    SCON=0X50;    //SCON 是一个特殊功能寄存器，用以设定串行口的工作方式、接收/发送控制以及设置状态标志        
    TMOD=0X20;            
    PCON=0X00;        
    TH1=0Xfd;            
    TL1=0Xfd; //波特率为9600算出来的fd
    TR1= 1;                    
    ES = 1;        
    EA = 1;         
}

lanya.h

#ifndef __lanya_H__
#define __lanya_H__

void stop();
void forward();
void back();
void left();
void right();
void UsartConfiguration();
void main();

#endif

UART.c文件中

#include <REGX52.H>
/**
   *注释：串口初始化 4800bps@12.000MHz
    输入参数：无
    输出参数：无
*/
void UART_Init()        
{
    PCON |= 0x80;        //使能波特率倍速位SMOD
    SCON = 0x50;        //8位数据,可变波特率
    TMOD &= 0x0F;        //设置定时器模式
    TMOD |= 0x20;        //设置定时器模式
    TL1 = 0xF3;        //设置定时初始值
    TH1 = 0xF3;        //设置定时重载值
    ET1 = 0;        //禁止定时器%d中断
    TR1 = 1;            //定时器1开始计时

    EA=1;    //中断
    ES=1;    
}
/**
   *注释：串口发送一个字节数据
    输入参数： byte要发送一个数据
    输出参数：无
*/
void UART_SendByte(unsigned char Byte)
{
   SBUF=Byte;
   while(TI==0);
   TI=0;
}
//串口中断函数模板
//void UART_Routine()  interrupt 4
//{
//    if(RI==1)
//    {
//      
//       RI=0;
//       
//    }
//}

UART.h文件中

#ifndef __UART_H__
#define    __UART_H__

void UART_Init();
              
void UART_SendByte(unsigned char Byte);

#endif

delay.c文件中

void Delay(unsigned int xms)
{
    unsigned char i, j;
    while(xms--)
    {
        i = 2;
        j = 239;
        do
        {
            while (--j);
        } while (--i);
    }
}
delay.h中

#ifndef __DELAY_H__
#define __DELAY_H__

void Delay(unsigned int xms);

#endif