MISER3.2教程(3)--交互窗口使用

创建问题描述文件后，运行miser3将弹出交互窗口（详情见前两篇文章），通过操作交互窗口，将问题优化过程的相关参数进行设置。

值得注意的是，交互界面的相关设置会反映在问题文件xxx.dat中，在交互窗口中的设置可以在其中查看。

创建新的问题文件

开始页

若之前没有创建问题文件xxx.dat，则需要创建一个。在交互窗口的开始页，选择创建新文件，输入自己取的文件名，点击继续。

然后再选择写入后是否要运行优化程序。

问题名设置

系统参数设置

其中系统变量的概念会在后续文章进阶例程中详细讲解。

节点设置

这里介绍一下节点，由于miser使用控制参数法求解优化问题，将连续时间控制转化为了离散控制。通俗来讲就是原问题求解的是连续控制信号，转化后求解的是离散采样后的离散信号，节点就是采样点。节点数越多，采样越密，采样率越高，越接近连续控制信号，优化越准确，但计算量也越大，求解越慢。

设置时一般设定节点集为1，节点数10~50(先用较少节点看看效果，后续可考虑增加)，节点类型选择均匀分布。

不勾选，直接继续。

不做修改，继续。

控制变量设置

根据问题设置控制变量的范围。

约束设置

设置时为了方便，一般将线性约束数量设置为0，将其归为非线性约束（影响不大）。系统变量约束中系统变量的概念会在后续文章进阶例程中详细讲解。

之后勾选所有的epsilon-tau选项。

精度设置

一般不用改，默认设置就好。

优化选项

一般不用改，默认设置就好。

导数设置

各变量对各函数的导数来源有两种，一种是用户提供，通过用户撰写导数文件（详情参见上一篇文章），另一种由计算机数值求解，无需用户提供。设置用户提供则在对应位置置0，数值求解则置1。

输出文件设置

设置输出文件的命名和打印选项。一般不用改，默认设置就好。

杂项

一般不用改，默认设置就好。

修改已有的问题文件

若之前设置的问题文件不满意，可以通过运行miser对其进行修改。

开始页

勾选修改已有文件，填入要修改的文件名，点击继续。

然后再选择修改后是否要运行优化程序。

选择

选择要修改的设置，可多选。（可参考上一节的目录及其内容）

修改

选择确认后会进入相应的设置界面，与上一节所展示一样，相当于重新进入再设置一遍。由于上一节具体介绍过就不做赘述，详情可参考上一节。

运行已有问题文件

这一部分在第一篇文章miser的介绍中提到过，这里进行具体讲解。

开始页

勾选运行已存在文件，输入问题文件名，点击继续窗口自动关闭，将进行优化求解。

求解完成

求解完成后窗口再次会弹出。这时会询问再启动时节点数是否要加倍，加倍会使优化更精确但速度变慢（详情见第一节的节点设置）。一般选择不加倍。

变量图像

确定后会弹出状态变量与控制变量随时间的变化曲线图。

以上便是miser交互窗口的讲解，miser的基础使用教程也到此结束。后续将会更新miser官方例程和进阶使用的教程^^