PCL高斯滤波

最新推荐文章于 2024-07-29 11:08:32 发布

jjm2002

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分类专栏：点云配准C++ 文章标签： PCL

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_58060770/article/details/137797931

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本文介绍了如何使用PCL库实现3D点云的高斯滤波。通过设置高斯核的标准差、阈值、搜索半径和并行线程数等参数，对点云进行平滑处理。详细解释了代码中的关键步骤，讨论了参数对平滑效果和计算性能的影响。

摘要由CSDN通过智能技术生成

一、代码

C++

#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/io/ply_io.h>
#include <pcl/filters/convolution_3d.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <boost/thread/thread.hpp>
#include <pcl/search/kdtree.h>

void visualize_pcd(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_target)
{
    //创建初始化目标
    pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("registration Viewer");
    pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> tgt_h(cloud_target, 255, 0, 0);
    viewer.setBackgroundColor(0, 0, 0);
    viewer.addPointCloud(cloud_target, tgt_h, "tgt cloud");

    while (!viewer.wasStopped())