【路径规划】viroion地图无人机路径规划matlab代码

1 简介

近年来，随着科学技术的不断发展，信息技术的日新月异，战争的智能化、信息化和一体化，使得任务规划成为高技术战争的重要支撑。自 1917年美国研制出第一架无人机以来，无人机先后经历了靶机、侦察机和诱饵机几个发展阶段。无人机作为一种可重复使用的飞行器，以其结构简单、续航时间长、造价低、隐蔽性强和安全性高等优势，广泛地应用在信息化战争中执行监视、侦察、攻击、战场评估、精确打击、充当诱饵等任务，极大地提高了部队的指挥控制和多兵种协作作战的能力。早在越南战争、中东战争、科索沃战争、海湾战争及阿富汗战争中，无人机以其出色的表现受到世界各国的广泛关注。美国是无人机任务规划起步最早、发展最快、技术最先进的国家，在国外无人机技术发展的同时，中国也先后开启了无人机任务规划的研究。其中，北京航空航天大学、南京航空航天大学、西北工业大学和哈尔滨工业大学等高校先后成立了无人机相关研究机构，并取得了可喜的研究成果。自 2000 年以来一些民用无人机投入研制，无人机任务规划系统也从最初的单平台向多平台交互发展，目前有国防科技大学的多无人机协同任务资源分配与编队轨迹优化研究，哈尔滨工业大学的多无人机系统的协同目标分配和航迹规划方法研究、西北工业大学的无人机航路规划方法研究和北京航空航天大学的无人机路径规划技术研究等。此外，2015 年我国在纪念抗战 70 周年阅兵式上，首次展示了作战无人机，这表明了我国无人机的发展已经走向高新技术的前沿。随着全球格局的不断演变、军事科技的飞速发展，武器装备由机械化发展为信息化，战争方式较以前有了翻天覆地的变化。单无人机执行任务的局限性，使得多机协同作战成为当下研究的热点。多机协同执行高危任务，一方面可有效地降低毁伤概率，另一方面可提高战斗力。在多机协同执行任务中，当整个无人机系统达到最优时，并不能保证每架无人机均能达到最优。

指出了飞行器航迹规划与路径规划的