机器人移动学会(RMI
)现在正尝试用机器人搬运物品。机器人的形状是一个直径1.61.6米的球。在试验阶段,机器人被用于在一个储藏室中搬运货物。储藏室是一个 N \times MN×M 的网格,有些格子为不可移动的障碍。机器人的中心总是在格点上,当然,机器人必须在最短的时间内把物品搬运到指定的地方。机器人接受的指令有:向前移动11步(Creep
);向前移动2步(Walk
);向前移动33 步(Run
);向左转(Left
);向右转(Right
)。每个指令所需要的时间为11 秒。请你计算一下机器人完成任务所需的最少时间。
输入格式
第一行为两个正整数N,M(N,M \le 50)N,M(N,M≤50),下面NN行是储藏室的构造,00表示无障碍,11表示有障碍,数字之间用一个空格隔开。接着一行有44个整数和11个大写字母,分别为起始点和目标点左上角网格的行与列,起始时的面对方向(东EE,南SS,西WW,北NN),数与数,数与字母之间均用一个空格隔开。终点的面向方向是任意的。
输出格式
一个整数,表示机器人完成任务所需的最少时间。如果无法到达,输出-1−1。
输入输出样例
输入 #1复制
9 10 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 1 0 7 2 2 7 S
输出 #1复制
12
思路:读入的是格子,机器人走的是格点,所以我们需要用两个数组来分别存格子和格点
因为机器人有半径,所以最外圈的格点不能走
格子下标从1开始,格点下标从0开始
假设读入的格子的坐标是xy,那么不能走的格点是(x,y) (x-1,y) (x,y-1) (x-1,y-1)
我们用一个结构体来储存当前的坐标,方向和最短时间
用顺时针方向上右下左这四个方向分别编号1 2 3 4
每个方向的x的变化值用数组dx来表示,y的变化值用dy来表示
因为左转右转也需要花费时间,那么我们就写成顺时针分别转1 2 3 4次,那么每次的最短时间就是1 2 1 0(顺时针转1次相当于向右转一次,转两次相当于向右或左转两次,转三次相当于向左转一次,转四次相当于没有转)
每次取队头,列举一下转几次,假设转i次,那么转之后的方向就是原来的方向+i,如果>4就减去4
假设转之后方向是zhuan,那么我们再列举走j(1-3)步,那么坐标就是(x+dx[zhuan]*j,y+dy[zhuan]*j)
然后就是判断是否出界以及是不是0
.如果符合条件,判断他是不是更短的时间,如果是的话更新一下入队
#include<bits/stdc++.h>
#include<queue>
using namespace std;
int n,m;
int dx[5]={0,-1,0,1,0};
int dy[5]={0,0,1,0,-1};
int abc[5]={0,1,2,1,0};
int a[60][60];
int f[60][60];
int b[60][60];
struct name{
int x,y;
int op;
int t;
};
void change(){
for(int i=1;i<=n;i++){
for(int j=1;j<=m;j++){
if(b[i][j]==1){
a[i-1][j-1]=1;
a[i-1][j]=1;
a[i][j-1]=1;
a[i][j]=1;
}
}
}
}
int main(){
cin>>n>>m;
int op;
for(int i=1;i<=n;i++){
for(int j=1;j<=m;j++){
cin>>b[i][j];
}
}
int sx,sy,ex,ey;
cin>>sx>>sy>>ex>>ey;
char s;
cin>>s;
change();
if(a[sx][sy]==1||a[ex][ey]==1){
printf("-1");
return 0;
}
if(sx==ex&&sy==ey){
printf("0");
return 0;
}
if(s=='N')op=1;
else if(s=='E')op=2;
else if(s=='S')op=3;
else op=4;
name start;
start={sx,sy,op,0};
queue<name> q;
q.push(start);
while(q.size()){
name u=q.front();
q.pop();
for(int i=1;i<=4;i++){
int zhuan=u.op +i;
if(zhuan==5)zhuan=1;
if(zhuan==6)zhuan=2;
if(zhuan==7)zhuan=3;
if(zhuan==8)zhuan=4;
int mi=abc[i];
for(int j=1;j<=3;j++){
int xx=u.x +dx[zhuan]*j;
int yy=u.y +dy[zhuan]*j;
if(xx<=0||xx>=n||yy<=0||yy>=m)break;
if(a[xx][yy]==1)break;
if(f[xx][yy]==0||f[xx][yy]>u.t +mi+1){
f[xx][yy]=u.t +mi+1;
name l={xx,yy,zhuan,f[xx][yy]};
q.push(l);
}
}
}
}
if(f[ex][ey]==0)printf("-1");
else printf("%d",f[ex][ey]);
return 0;
}