P1126 机器人搬重物

机器人移动学会（RMI）现在正尝试用机器人搬运物品。机器人的形状是一个直径1.61.6米的球。在试验阶段，机器人被用于在一个储藏室中搬运货物。储藏室是一个 N \times MN×M 的网格，有些格子为不可移动的障碍。机器人的中心总是在格点上，当然，机器人必须在最短的时间内把物品搬运到指定的地方。机器人接受的指令有：向前移动11步（Creep）；向前移动2步（Walk）；向前移动33 步（Run）；向左转（Left）；向右转（Right）。每个指令所需要的时间为11 秒。请你计算一下机器人完成任务所需的最少时间。

输入格式

第一行为两个正整数N,M(N,M \le 50)N,M(N,M≤50)，下面NN行是储藏室的构造，00表示无障碍，11表示有障碍，数字之间用一个空格隔开。接着一行有44个整数和11个大写字母，分别为起始点和目标点左上角网格的行与列，起始时的面对方向（东EE，南SS，西WW，北NN），数与数，数与字母之间均用一个空格隔开。终点的面向方向是任意的。

输出格式

一个整数，表示机器人完成任务所需的最少时间。如果无法到达，输出-1−1。

输入输出样例

输入 #1复制

9 10
0 0 0 0 0 0 1 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 1 0 0 0
0 0 0 0 0 1 0 0 0 0
0 0 0 1 1 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
1 0 0 0 0 0 0 0 1 0
7 2 2 7 S

输出 #1复制

12

 思路：读入的是格子，机器人走的是格点，所以我们需要用两个数组来分别存格子和格点

因为机器人有半径，所以最外圈的格点不能走

格子下标从1开始，格点下标从0开始

假设读入的格子的坐标是xy，那么不能走的格点是(x,y) (x-1,y) (x,y-1) (x-1,y-1)

我们用一个结构体来储存当前的坐标，方向和最短时间

用顺时针方向上右下左这四个方向分别编号1 2 3 4

每个方向的x的变化值用数组dx来表示，y的变化值用dy来表示

因为左转右转也需要花费时间，那么我们就写成顺时针分别转1 2 3 4次，那么每次的最短时间就是1 2 1 0（顺时针转1次相当于向右转一次，转两次相当于向右或左转两次，转三次相当于向左转一次，转四次相当于没有转）

每次取队头，列举一下转几次，假设转i次，那么转之后的方向就是原来的方向+i，如果>4就减去4

假设转之后方向是zhuan，那么我们再列举走j（1-3）步，那么坐标就是（x+dx[zhuan]*j,y+dy[zhuan]*j）

然后就是判断是否出界以及是不是0

.如果符合条件，判断他是不是更短的时间，如果是的话更新一下入队

#include<bits/stdc++.h>
#include<queue>
using namespace std;

int n,m;
int dx[5]={0,-1,0,1,0};
int dy[5]={0,0,1,0,-1};
int abc[5]={0,1,2,1,0};
int a[60][60];
int f[60][60];
int b[60][60];
struct name{
	int x,y;
	int op;
	int t;
};
void change(){
	for(int i=1;i<=n;i++){
		for(int j=1;j<=m;j++){
			if(b[i][j]==1){
				a[i-1][j-1]=1;
				a[i-1][j]=1;
				a[i][j-1]=1;
				a[i][j]=1;
			}
		}
	}
}
int main(){
	cin>>n>>m;
	int op;
	for(int i=1;i<=n;i++){
		for(int j=1;j<=m;j++){
			cin>>b[i][j];
		}
	}
	int sx,sy,ex,ey;
	cin>>sx>>sy>>ex>>ey;
	char s;
	cin>>s;
	change();
	if(a[sx][sy]==1||a[ex][ey]==1){
		printf("-1");
		return 0;
	}
	if(sx==ex&&sy==ey){
		printf("0");
		return 0;
	}
	if(s=='N')op=1;
	else if(s=='E')op=2;
	else if(s=='S')op=3;
	else op=4;
	name start;
	start={sx,sy,op,0};
	queue<name> q;
	q.push(start);
	while(q.size()){
		name u=q.front();
		q.pop();
		for(int i=1;i<=4;i++){
			int zhuan=u.op +i;
			if(zhuan==5)zhuan=1;
			if(zhuan==6)zhuan=2;
			if(zhuan==7)zhuan=3;
			if(zhuan==8)zhuan=4;
			int mi=abc[i];
			for(int j=1;j<=3;j++){
				int xx=u.x +dx[zhuan]*j;
				int yy=u.y +dy[zhuan]*j;
				if(xx<=0||xx>=n||yy<=0||yy>=m)break;
				if(a[xx][yy]==1)break;
				if(f[xx][yy]==0||f[xx][yy]>u.t +mi+1){
					f[xx][yy]=u.t +mi+1;
					name l={xx,yy,zhuan,f[xx][yy]};
					q.push(l);
				}
			}
		}
	}
	if(f[ex][ey]==0)printf("-1");
	else printf("%d",f[ex][ey]);
	return 0;
}