嵌入式记录2——Kame四足巡线机器人

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已于 2022-09-12 19:03:53 修改

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分类专栏： arduino 嵌入式 c 文章标签：机器人单片机嵌入式硬件开源

于 2022-09-12 10:39:37 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_62184676/article/details/126809579

版权

本文记录了使用Arduino Nano开发板构建四足机器人的过程，涉及双线程控制、循迹模块（TCRT5000）的应用，以及手动模式和循迹模式的编写。通过 Metro 库实现多任务处理，优化了舵机控制的响应和稳定性。

摘要由CSDN通过智能技术生成

这是本人嵌入式学习记录的第二期，仅作记录。

准备材料

Arduino Nano开发板（拓展版）

Arduino Nano 是一款类似Arduino UNO的开发板。区别是Nano的尺寸更加小巧。Arduino Nano 是一款基于 ATmega328P的开发板。它可以直插面包板的。Arduino Nano 与Arduino Uno十分类似。它与Uno的区别是Nano没有直流电压供电接口同时Nano通过Mini-B USB 接口与电脑连接。

主要技术参数

微控制器	ATmega328P
工作电压	5伏特
Flash Memory(闪存)	32 KB (ATmega328P) 其中由 0.5 KB用于系统引导（bootloader）
SRAM（静态存储器）	2 KB (ATmega328P)
EEPROM	1 KB (ATmega328P)
模拟输入引脚	8个
EEPROM	1Kb
输入/输出引脚直流电流	40 毫安
输入电压	7-12伏特
数字输入输出引脚	22个（其中有6个引脚可作为PWM引脚）
PWM引脚	6个
3.3V引脚电流	50 毫安
长	45 mm
宽	18 mm
重	7克
时钟频率	16 MHz