第十八届智能车平衡独轮组实验总结

加入实验室

第一次听说我们学校的515e芯实验室是在大二刚开学时，在班级群看到了实验室的招新推文，我一下就被招新宣传片吸引了，帅气的车模，丝滑的转弯，本着试一试的心态，我报名了e芯实验室。实验室的考核是使用keil+proteus实现跑马灯和计时器功能，还记得当时keil一直编译不了，在顾学长的帮助下发现是因为下载路径的问题。于是，我照着参考视频的指导完成了任务，通过了考核顺利成为实验室的一员。

初识独轮之直立

我选择的组别是平衡独轮，这是一个新组别，刚刚接触到这个组别，有点懵，因为独轮车和多轮车的区别就是，所以独轮车首先要实现平衡才能够下地跑。用到的硬件有英飞凌的TC264，传感器有：o型车模，imu660陀螺仪，总钻风摄像头，ips2寸显示屏，正交mini编码器。软件方面：独轮车想要平衡就少不了动量轮和行进轮的精准转动，那么应该如何控制动量轮和行进轮呢，需要用到串级pid，什么是串级pid？在我的脑海里只有位置式和增量式，怎么又多了个串级。为了把车立起来，我阅读大量的有关于串级pid的资料，终于知道串级pid是利用几个pid，一环套着一环的pid，将最内环作为输出，不断了解到，直立一个车，需要用到角速度环，角度环，速度环。然而一个环就需要调试三个参数，动量轮和行进轮加起来就有六个环，总共十八个参数（还不包括调滤波的比例参数，机械零点以及转向环参数）对车身的平衡影响极大，牵一发而动全身，车身机械结构或者参数稍微改变一点就会出现晃动导致车身倾斜无法回正。在寒假调车的时候，由于经验不足，网上关于平衡车直立的教程也很少，写代码时串级pid的三环函数值传递方向写反了，导致一直调参都无法达到想要的效果，参数给大了，动量轮抖动频繁，参数给小了，动量轮反应缓慢。我们的小车突破平衡这个难题是学习了龙邱的并级pid方案：使用车身倾斜角度和机械角度零点以及倾斜速度这三个数据，车身倾斜角度与机械角度零点之差作为比例项，车身倾斜角度与机械角度零点之差的累加作为积分项，车身倾斜速度作为微分项。由于使用到的参数较少，所以参考这个方案一两天就实现了平衡。到后面发现并级的直立方案也存在着很多缺点，比如抗干扰性比较差，行进轮速度不稳定，加上转向环后车身容易倒等等，于是又紧急换成了串级pid，从内环开始慢慢调到外环，因为前面有了一些pid调参经验，所以串级pid方案也调了一两天就可以使小车直立了，串级pid的效果确实比并级pid好。

自己的一些经验

①因为独轮车的o型车模机械结构本身就不是对称的，所以调平横时一定要先找到机械零点，并且搭车时尽量降低车的重心，这样行驶下小车会更稳定。 

②先吃透一些必要理论知识，磨刀不费砍柴功，再去调车，遇到了一些问题就大体有个一知半解了，像我就是没了解串级pid的工作流程原理，导致写代码时串级写反了，一直直立不了，还以为调参功夫不到家，在那做了一寒假的无用功。 

③要熟悉比赛规则，经常去官网看看比赛规则有没有变化，要不然到头来违反规则那都是白搭了，像我们组就是在比赛前几天才知道逐飞总钻风摄像头不可以自带mcu，于是连夜买了一个不带mcu的摄像头。

 ④独轮车是一个复杂的结构，平衡效果不理想，很难找到是哪个地方出问题了，
比如有可能pid参数没调好，也有可能是滤波算法不适合，也有可能是陀螺仪不灵敏，还有可能是车身掉了个螺丝从而机械结构变化导致的不平衡。因此要多做好记录，多积累经验，从而对症下药。

 ⑤多交流请教，不管是队友还是学长，都应该积极交流，大家都是自己人，相互帮助是应该的。  

总结

这一年的备赛竞赛经历，可以说是相当的丰富多彩。其实我真的很怀念那时候的我们。三个人之间虽然来自不同专业，有着各自的想法，相处合作的很愉快。虽然最终成绩不佳，但我觉得我们还是成功的，经历了酸甜苦辣，体会了喜怒哀乐，那些时光却是我非常宝贵的财富，我们拼尽所有坚定目标而努力，一次次创造了不可能。我很感激我的队友和老师，陪我一起成长努力，在这场无价的聚会。

视频展示

直立展示                                            

过弯展示