FreeRTOS

FreeRTOS是免费开源的实时操作系统，应用广泛，值得一学，简单概括就是任务调度，也叫线程调度。通过滴答定时器产生节拍，快速地切换任务，宏观上就看起来是多任务同时运行。

Thread，线程。

Task，任务。

Thread，Task，没什么区别，或者说，界限不明显，但注意，进程和线程，一个进程可以有多个线程。

首先看看FreeRTOS里的延时相关函数

 第一个是相对延时，参数为节拍数，从调用这个函数开始计时。参数最大0XFFFFFFFF，共32位，因为滴答定时器的计数器就是24位的。

第二个函数是绝对延时如果前面延时了一段时间，再调用这个函数延时，那么延时节拍数将为现在的值减去之前的值，

 如下实例，意思是每隔200个节拍延时150个节拍，

 第三个函数，这里是获取当前节拍数，比如上面那个绝对延时函数，就要通过这个函数获取当前节拍数，然后计算。

第四个函数，和第三个差不多，不过只能在中断里使用。

代码讲解

下面这个宏定义，在FreeRTOSConfig.h里面，为1表示滴答定时器的计数器数据类型为32位，否则16位。

变量定义风格

函数定义

TCB_T是啥类型，从任务创建函数里找到TCB_t，

 跳转到定义。可以看到，TCB_t类型原名是taskTCB，taskTCB类型原名又是tskTaskControlBlock，即任务控制块。总之是结构体类型，里面是任务优先级，任务栈等东西。

 .......中间省略一些

TaskHandle_t是啥，句柄，在调用创建任务的函数时传入的最后一个参数，TaskHandle_t其实就是指向TCB_t结构体的指针。

 如下可见，TaskHandle_t原类型名是struct tskTaskControlBlock *，即tskTaskControlBlock结构体指针，看不懂的话，将struct tskTaskControlBlock看作整体A，不就是A*吗，对比char *，懂了吗。

 

句柄有什么用，就是方便操作对应任务。所谓柄不就是这意思吗，比如vTaskSuspend函数，传入对应句柄就能使对应任务进入休息状态，传入空（NULL）就是自己休息。还有vTaskDelete等函数，同理。

静态创建任务

调用xTaskCreateStatic发现没定义，在Tasks.c里搜索函数，是存在的，但是上面有个判断条件，跳转到它的宏定义，发现被设为了0，改为1即可。

 

不难发现，static创建任务的函数多了一个参数，StackType_t * const puxStackBuffer，StaticType_t *类型，跳转定义，发现使用了两次typedef，总之，就是uint32_t类型，即四字节。

 

 

 所以要定义一个数组

 还有，静态创建任务函数最后一个参数不是普通的TCB_t类型，是StaticTask_t结构体类型，原名是xSTATIC_TCB，所以上面图片也定义了一个xLED1TCB变量。

调用如下，7个参数，多了个第6个参数，最后一个参数与动态创建的最后一个类型不同。

 编译发现依然报错

 实现如下函数

为什么要实现这个函数呢，如下查看开始调度的函数，里面用到了vApplicationGetIdleTaskMemory函数吗，获取空闲任务内存，何谓静态创建任务，就是在编译的时候就指定好了一块内存作为任务栈，本质上就是通过一个空任务占位（占内存），可以说，静态创建任务本质还是动态创建任务。

 还剩一个报错

 注释掉timers.c的一行代码，如下

报错解决 

多任务实际上是通过抵达定时器产生的信号实现任务快速切换，当然，中断频率不一定等于SysTick的频率，否则太快了。

任务切换就要知道任务状态，有4种状态，Ready准备，Running正在运行，Suspended休息中，Blocked阻塞中。

 那freertos如何管理的呢，这么多任务，这么多状态，答案是链表，每种状态都对应一个链表，任务在哪个链表内就是处于哪个状态。如下，当然，这是底层，上层有对应函数直接调用。

FreeRTOS提供了两个系统延时函数：相对延时函数vTaskDelay()和绝对延时vTaskDelayUntil()。vTaskdelay是是对应任务进入阻塞，其他任务这时候可以运行

这两个延时函数和自己实现的延时函数不同，这两个延时函数一旦被调用，当前任务会立马进入阻塞状态，而自己写的延时函数(以for循环等形式实现的软件延时)会被当做有效任务而一直执行。

相对延时是指每次延时都是从任务执行函数vTaskDelay()开始，延时指定的时间结束；
绝对延时是指每隔指定的时间，执行一次调用vTaskDelayUntil()函数的任务。换句话说：任务以固定的频率执行。

vTaskDelete

当一个任务杀死另一个任务，任务栈的内存可以释放，但如果任务自杀，谁来清理尸体（释放内存）呢？答案是空闲任务，当然，是需要自己修改编写代码的，否则就无法释放。

空闲任务和钩子函数

实际上，在task.c的开始任务调度函数里就有创建空闲任务，根据是否支持静态分配内存对应两种空闲任务创建，静态空闲任务和动态空闲任务。

 然后跳转到空闲任务对应的函数定义，如下，你可以直接修改，当然，这样容易破坏FreeRTOS系统，所以可以使用钩子函数。将configUSE_IDLE_HOOK宏定义改为1，然后在main函数定义钩子函数。

 。。。。。。省略

 在main.c实现，函数体为空即可

软件定时器

创建定时器

 回调函数

 内部机制分析

定时器中断函数 

定时器结构体，时间到了就会调用对应回调函数pxCallbackFunction

 比如定时100Tick，当Tick数到达CurrentTick+100表示到时间了，在每次Tick中断发生，都会判断是否时间到了

其他操作系统，一般都在嘀嗒中断里处理定时器，但是FreeRTOS不同，他是通过队列间接实现，开始定时器就是通过写队列

定时器开始函数，里面会写队列

 

中断，在嘀嗒中断触发时，会触发一次任务调度，同时挂起Pendsv，如果调度结果要切换任务，则Pendsv里面将切换上下文，即保存恢复现场

 pendsv里。保存现场和恢复现场是指的手动部分，实际上还有硬件自动保存恢复部分寄存器，如上图，在进入中断之前，会自动保存现场（上升沿部分），由于是在中断以外，所以用的都是PSP，即进程堆栈指针。

FreeRTOS里，很多函数都有两套，一个没后缀（给任务使用），一个有FromISR后缀（给中断使用），比如写队列这个函数，中断使用的话，参数就没有超时时间，而变成了一个变量，根据值的不同，决定是否切换任务。

 为什么要用这个变量实现统一切换任务，为了效率，比如多次调用，多次切换，但下一个任务马上覆盖前一个，那么前一个切换就没有意义，所以通过这个变量实现最后统一切换，避免无效的中间过程。

两类中断机制

在写队列时，关中断，关的是哪一类中断呢，不是全部的，而是FreeRTOS的，而对于cortex内核的中断，是没有关闭的

大概讲中断分为两类，一类不依赖于FreeRTOS，一类依赖，是为了系统稳定性。

， SysTick和PendSV都属于B类中断，一般优先级数值为最低，对应优先级最高，在PendSV中，会先保存现场，然后切换任务，再恢复新任务现场。

如下是写队列部分代码，红框是判断当前优先级是否在有效区间。 

.对应STM32F103  F407来说，中断优先级数值越小，优先级就越高，而FreeRTOS的任务优先级是，任务优先级数值越大，任务优先级越高。最低优先级的中断也比最高优先级的任务优先级更高。

IRQ任务：IRQ任务是指通过中断服务程序(ISR)进行触发的任务，，所有任务中优先级最高

临界资源访问方法

链表

普通链表如下，比如一个人的结构体，里面有一个指针指向下一个人，

这样的链表有个弊端，那就是代码不能通用，操作系统内一般不是这种链表，而是如下

 这种类似句柄的实现，就算是有很多不同的结构体，但是他们都有一个同类型的next指针，这样就能实现代码的复用。具体代码如下，每一个不同的结构体都有一个node成员，而node成员是node_t结构体，指向下一个node，也就是说，结构体串连不再是当前节点指向下一个节点的首地址，而是当前节点的node成员指向下一个节点的node成员，不再是首地址。

这样的链表实现了复用，但操作结构体的某个成员变量还是得知道首地址。问题来了，指针不再指向结构体首地址，怎么办呢，想得到首地址，只需要用node绝对地址减去node的地址偏移，那怎么得到地址偏移呢，如果起始地址是0，则node成员的偏移地址就是绝对地址，得到首地址具体如下

 通过node成员算出结构体首地址，上述是一种办法，还有三种

第二种

所有结构体，比如person和dog，都将node节点作为第一个成员，这样结构体地址就是node地址。第二种是第一种的特殊情况，即node偏移为0，这与机器大小端存储方式无关。

第三种

第三种是第一种的宏定义，如下

 第四种

第四种是在node_t定义里加上一个void *container，即存放结构体首地址，这种实现的话，要求在插入节点到链表时要给将结构体首地址存入node_t的container成员，具体如下

 因为container是void *类型，所以要类型转换，第四种这种方法在操作系统是最常用的。

当然，在FreeRTOS里，肯定不是单向链表，是什么呢，其实是双向环形链表，粗略表示如下，双向的话查找节点更快，而环形则可以最快的找到末尾节点。

具体代码结构

 

 

xList多了xListEnd成员，是个标志位，表示这是链表的末尾。

xItemValve是在链表需要排序时用到，pvOwner是个void指针，通常指向TCB，pxContainer指向该链表元素的包含者。xList指针类型。

MINI_ITEM里，没有pvOwner和pxContainer，因为不需要，所以没有，

执行上面的初始化后，得到的结构如下

 ITEM初始化

 插入ITEM到链表末尾呢?直接插?不是的，要讲究公平，如下，index指向ITEM2，调用顺序是231，如果直接插到ITEM3后面，顺序就是2341，这对于1来说是不公平调度，所以应该插到ITEM1和ITEM2之间，即当前ITEM之前。这个在任务调度文章那里也说过。

 具体代码如下，就是改变当前ITEM和它前一个和后一个ITEM的pre,next指针。并且把新ITEM的Container修改了，还要把List的ITEM数加1.

 按照ITEM里的value排序插入呢，如下两图，for循环里就是在找位置，找到后跳出循环，然后修改相关pre和next指针实现插入

heap堆源码分析

heap是对内存管理的代码，RTOS一般不直接使用c语言标准的malloc，而是自己在此基础上进行更完善的封装，实现更安全，更高效的内存管理。

 heap1代码分析

如下图，在keil工程启动文件里，就有堆内存相关代码，包括堆的基地址和大小，而在RTOS里，采用了更巧妙的办法，即定义一个全局数组ucHeap，之后所有malloc的内存都必须在这个数组内，不能越界。

 heap1只实现了malloc，没实现free，如下是大致的分配策略，pucAlignedHeap是堆的对齐地址，即不一定是指向ucHeap的起始地址，因为为了实现对不同硬件的适配，采用内存对齐是有必要的，所以ucHeap[0]到pucAlignedHeap的内存都将被舍弃，xNextFreeByte是什么呢，是下一次分配内存的偏移地址，因为可能存在连续分配内存而前面的没释放的情况，为了不覆盖前面的，就要知道此次分配的起始地址，每次分配内存，xNextFreeByte的值都要加上分配的内存大小。

具体代码如下，这是分配内存大小对齐的代码，每一次分配都要对齐，portBYTE_ALIGNMENT是一个关于对齐数的宏，然后分析对齐的代码，比如xWantedSize等于8，xWantedSize是96，即想分配96字节，xWantedSize += 8-(96 & 0x0007)，96是0110 0000，与上0x0007后为0000 0000，所以xWantedSize +=8，所以分配96字节内存在portBYTE_ALIGNMENT为8的情况下将会分配104字节。

 如下是分配内存的代码，首先关闭所有任务调度，再判断pucAlignedHeap是不是NULL，是就说明这是第一次malloc，要先进行起始地址对齐，比如heap起始地址是0x2000 0001，portBYTE_ALIGNMENT为8，对0x0007取反为0xFFF8，然后计算heap[8]的地址为0x2000 0009，然后0x2000 0009与上0xFFF8，即将末尾3位清零，地址就变成了0x2000 0008，这就是对齐后的地址，pcAlignedHeap就指向0x2000 0008。前面的8字节将被舍弃。

 下面就是开始分配内存，首先判断分配的大小有没有超出范围，没超出就开始分配，先得到pvReturn地址，再将xNextFreeByte加上要分配的大小。然后调用traceMALLOC开始分配。这个pvReturn就是当前分配内存的起始地址，可以调用他操作内存或者Free。

adjusted_heap是调整后的堆大小，等于total总大小减去portBYTE_ALIGNMENT

当第二次分配内存，不在进行首地址对齐，只进行分配大小对齐。

上面是heap1的分析，可以发现，每次分配内存都只记录了这段内存的起始地址，并没有记录这段内存的大小或者结束地址，这就是为什么heap1不能free的原因。

heap2分析

heap2在heap1的基础上做了改进，可以free。

首先依旧是定义一个全局静态数组作为堆，第一次malloc时要进行起始地址对齐，后面每次分配都要进行分配大小对齐。不同的是，在每次分配时会额外分配一个头部，头部是一个结构体，里面是一个同类型结构体指针和一个BlockSize，BlockSize表示当前内存块的大小（包含结构体），而这个指针的作用呢，就是如果当前快是空闲的，就把这个结构体放入链表，反之则移出链表，

比如刚开始还没有malloc时，整个堆数组是单纯的数组，进行HeapInit后，堆数组会被构建成一个大的空闲块，这时候的blocksize就等于数组大小，是一整块，并且由于是空闲的，结构体就会被加入到链表，当后面malloc时，就会从链表里找。

比如第一次分配，如果是8字节对齐，并且假设头部占5字节，pvportMalloc(10)，由于是第一次，先进行heap初始化，将整个数组放入链表，然后开始分配，将整个数组移出链表，并且从对齐地址开始分配16字节，前面5字节是结构体，后面11字节是可用内存，这时候后面剩余的内存就成了空闲内存，后面剩余的内存会再次构成一个新的空闲块，并且被放入链表。

free时，传入指针，这个指针就是malloc时返回的指针，指向有效内存的起始地址，通过这个指针可以找到前面的结构体，就可以得到blocksize，free完后，这段内存就是空闲的，就要放入链表，

代码分析

 如下，第一次malloc会进行heap初始化。

 

 如下是heap初始化，先进行heap起始地址对齐，再把xstart的next指向对齐后的地址，把对齐地址转为结构体指针(firstBlock)，然后把firstBlock的next指向xend。

 初始化后的结构如下

 然后进行分配大小对齐，先把wantSize加上结构体大小，再进行对齐。

对齐后，如果xWantSize大于0且小于configADJUSTED_HEAP_SIZE，就把pxPreviousBlock指针指向xStart，即指向空闲块链表的头结点，并且把pxBlock指向头结点的下一个，这个过程的作用是。在空闲块链表里找到足够大小的块，为什么要pxPreviousBlock，因为找到足够大小的块后，要把这个块的结构体移出链表。这里的while循环就是找的过程。

 如果pxBlock不为空，则表示找到了足够大小的空闲块，先把这段可分配的内存起始地址记下，就是pxBlock地址加上结构体大小，再保存在pvReturn，然后就要把这个块的结构体移出链表，只需要把pxPreviousBlock的next指向pxBlock的next即可。

如果找到的这个块比wantSize大一些，那么会有剩余的空间，这段空间要构成一个新的块，，pxBlock加上wantSize就是新块的地址，保存在pxNewBlockLink指针，再修改pxNewBlockLink的xBlockSize，再修改pxBlock的xBlockSize，再把这个新块放入空闲链表。

然后调用traceMALLOC开始malloc。

prvInsertBlockIntoFreeList这个函数是将空闲块插入链表，插入是按从小到大顺序插入的，这也是为什么xEnd的BlockSize设置那么大，是为了方便排序。

上面的Heap2有一个问题，那就是无法将空闲块合并，比如两个相邻的块，300+300=600，600字节合并的话完全可以分配400字节的内存，但Heap2无法合并，所以会失败，这就是内存碎片。

而Heap4在此基础上做了改进，增加了内存合并机制。

Heap4第一次malloc时也先会heapInit，初始化后结构如下，xStart是链表结构体，而xEnd是结构体指针。

代码解释

if里面是起始地址对齐，uxAddress只是个临时变量，最开始保存的是堆数组首地址，对齐后地址保存在pucAlignedHeap，对齐后的堆大小保存在xTotalHeapSize。

 下面是xStart的设置，next指向对齐地址，BlockSize设为0。然后把堆数组末尾地址存到uxAdress，uxAdress再自减一个结构体大小，

再让pxEnd指向这个地址，

然后让pxFirstFreeBlock指针指向对齐地址，再设置成员xBlockSize为uxAdress减去pxFirstFreeBlock，设置next为pxEnd。

xBlockAllocatedBit的作用是什么，相当于一种标志位，判断这个块是否已经在空闲链表，比如多次Free同一个块，只有第一次会Free，后续通过这个变量就能知道已经在空闲链表，就提高了效率和健壮性。

 初始化链表结束，剩余的malloc部分其实和Heap2没什么区别，主要区别就是Heap2的xStart和xEnd都是结构体，而Heap4的xStart是结构体，xEnd是结构体指针，即xEnd本身会占用一些堆内存。

分析Heap4的Free函数

pv是传入的释放地址，减去结构体大小才是要释放的块地址，保存在puc，把结构体指针指向puc，再判断这个要释放的块是否已经在空闲链表，如果pxLink->xBlockSize的31位为0，则表示该块已经在空闲链表，就不执行括号里的语句。还要判断这个块的next指针是否为NULL，为NULL表示这个块不在空闲链表。这两个if是双重保险。

 然后关闭调度，调用traceFREE，free掉这段空间，注意，这个块的头部是不会被释放的。再将这个块加入到空闲链表。

 

 prvInsertBlockIntoFreeList

for循环里是找插入的位置，根据链表元素的的地址按顺序插入，按照地址顺序是为了方便后续的合并，找到位置后，将在pxIterator后插入。把pxIterator保存在puc。

 下面是判断要插入的块和前一个块能否合并，前一个块地址加上他的块大小，如果等于新块的起始地址，就能合并，直接把前一个块的xBlockSize自增要插入的块大小。并把新插入的块的结构体指针指向pxIterator地址

 下面是新块和后面的块能否合并，注意这里说的新块，如果pxBlockToInsert没有与前一个合并，新块就是pxBlockToInsert，这时候pxBlockToInsert还没有插入链表，如果合并了，新块就是pxBlockToInsert或pxIterator（合并后这两个一样）。

将新块地址保存在puc，判断新块地址加上新块大小是否与后一个快起始地址重合，重合的话，还要看pxIterator的next是不是xEnd，不是才能合并。如果是end，则把pxBlockToInsert的next指向xEnd，如果地址不重合，把pxBlockToInsert的next指向pxIterator的next

 如果pxIterator不等于pxBlockToInsert，说明要插入的块没有与前面的块合并，则把pxIterator的next指向pxBlockToInsert。

 

 到这，才算完成。