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基于CW32开发的智能车比赛电磁组电磁三轮
顾名思义就是两套并起来的PID，对三轮电磁车项目来说，并级PID是将两套PID分开来进行计算，外环是电磁信号的误差环，内环是角速度环，角速度环算出的值就是最终执行的差速，速度环算出的值是基础的速度，在基础的速度上加减作用与电机就可以实现差速。当然，要最求高速度的化舵机的转向肯定是不够的，电机后轮也得来分担转向的压力，比较著名的模型有阿克曼模型，在这里不做具体展开了，本节只讨论控制问题。这里的转向环就是三轮的电磁误差环，得益于舵机的高速反应以及精准控制，误差环能够很好的控制四轮的方向。
