基于CW32开发的智能车比赛电磁组电磁三轮

全国大学生智能汽车竞赛是一项以“立足培养、重在参与、鼓励探索、追求卓越”为指导思想，面向全国大学生开展的具有探索性的工程实践活动.

而CW32芯片基于高性能Cortex-M0+内核，拥有丰富的外设，是一款非常优秀的32位单片机。

 本次实验就是以CW32F030C8T6做主控来制作一辆电磁循迹小车。

• 车模选取

a.三轮车模

优势：得益于轻巧的结构，三轮的速度上限比四轮高

劣势：转向与速度的控制都集中于后两个驱动轮上，相较于四轮，使得控制的难度大大增大

b.四轮车模

优势：转向与速度控制分开，相较于三轮，控制更简单

劣势：结构略显笨重，速度上限没三轮高

       由于本次实验只是为了熟悉CW32芯片并且实现循迹功能，并没有竞速要求，所以本项目选取的是三轮自制车模

• 循迹原理

这一部分对于电磁组别至关重要，LC电路就相当于智能车的眼睛。智能车比赛选择 20kHz 的交变磁场作为路径导航信号，根据麦克斯韦理论以及根据 LC 谐振电路检测小信号的原理，选取工字电感和电容搭建 LC 谐振电路进行信号采集，从而反应车体的位置。

由公式可知，为了使检测到的信号的输出幅值变大，应考虑两点：
第一，输出越大，R0 就要越大，为了配合信号源的输出频率 20KHz，电感越大，电感的阻抗越高，
第二，谐振的频率要在 20KHz 附近，

可供选择的运放芯片有很多，比如LMV358，OPA2350UA，OPA4377

我选择的芯片的LMV358

LM358特性:
    内部频率补偿
  直流电压增益高（约100dB）

单位增益频带宽（约1MHz）
电源电压范围宽：单电源（3—30V）
双电源（±1.5 一±15V）
压摆率（0.3V/us）
低功耗电流，适合于电池供电• 低输入偏流
低输入失调电压和失调电流
共模输入电压范围宽，包括接地