STM32入门教程：智能机器人跟随

智能机器人是一种能够通过感知环境并作出相应动作的机器人。它能够使用传感器来感知周围的环境，然后根据程序中的逻辑作出相应的动作，比如跟随某个对象或者进行特定动作。

在本教程中，我们将使用STM32微控制器来构建一个基于超声波传感器的智能机器人。这个机器人能够跟随一个移动的对象，并在距离对象太近时停下来。

硬件准备：

• STM32微控制器（我们这里使用的是STM32F103C8T6）
• HC-SR04超声波传感器
• 两个电机驱动模块
• 两个直流电机
• 杜邦线、面包板等

软件准备：

• STM32CubeIDE（集成开发环境）
• HAL库（我们将使用STM32CubeIDE自带的库）

首先，我们需要连接硬件。根据HC-SR04传感器的引脚定义（超声波触发引脚，信号引脚，GND，VCC），将其连接到STM32微控制器的相应引脚上。然后，将电机驱动模块和电机连接到STM32微控制器的输出引脚上，以控制电机的旋转。

接下来，我们需要编写代码来实现智能机器人的跟随功能。以下是一个示例代码，你可以根据实际情况进行修改和调整。

首先，我们需要包含必要的库文件和定义一些常量和全局变量：

#include "stm32f1xx_hal.h"

#define TRIGGER_PIN GPIO_PIN_0
#define ECHO_PIN GPIO_PIN_1

#define MOTOR1_PIN1 GPIO_PIN_2
#define MOTOR1_PIN2 GPIO_PIN_3
#define MOTOR2_PIN1 GPIO_PIN_4
#define MOTOR2_PIN2 GPIO_PIN_5

GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
TIM_HandleTypeDef htim2;

uint32_t distance;

然后，我们需要初始化GPIO和定时器。初始化GPIO用于控制超声波传感器和两个电机驱动模块：

void MX_GPIO_Init(void)
{
  /* GPIO Ports Clock Enable */
  __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
  __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();
  
  /*Configure GPIO pin Output Level */
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, MOTOR1_PIN1| MOTOR1_PIN2 | MOTOR2_PIN1 | MOTOR2_PIN2, GPIO_PIN_RESET);
  
  /*Configure GPIO pins : TRIGGER_PIN ECHO_PIN */
  GPIO_InitStruct.Pin = TRIGGER_PIN|ECHO_PIN;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
  HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
  
  /*Configure GPIO pins : MOTOR1_PIN1 MOTOR1_PIN2 MOTOR2_PIN1 MOTOR2_PIN2 */
  GPIO_InitStruct.Pin = MOTOR1_PIN1 | MOTOR1_PIN2 | MOTOR2_PIN1 | MOTOR2_PIN2;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
  HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);
}

接下来，我们需要编写一个函数来测量超声波传感器到物体的距离：

void HCSR04_ReadDistance(void)
{
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, TRIGGER_PIN, GPIO_PIN_SET);
  Delay_us(10);
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, TRIGGER_PIN, GPIO_PIN_RESET);
  
  while(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, ECHO_PIN) == GPIO_PIN_RESET);
  uint32_t startTime = HAL_GetTick();
  
  while(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, ECHO_PIN) == GPIO_PIN_SET);
  uint32_t endTime = HAL_GetTick();
  
  distance = (endTime - startTime) * 0.034 / 2;
}

接下来，我们需要编写一个函数来控制机器人的移动。根据测量到的距离，判断机器人是否应该向前移动、向左转还是向右转：

void MoveRobot(void)
{
  if(distance > 30)
  {
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, MOTOR1_PIN1, GPIO_PIN_SET);
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, MOTOR1_PIN2, GPIO_PIN_RESET);
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, MOTOR2_PIN1, GPIO_PIN_SET);
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, MOTOR2_PIN2, GPIO_PIN_RESET);
  }
  else if(distance < 30)
  {
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, MOTOR1_PIN1, GPIO_PIN_RESET);
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, MOTOR1_PIN2, GPIO_PIN_SET);
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, MOTOR2_PIN1, GPIO_PIN_RESET);
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, MOTOR2_PIN2, GPIO_PIN_SET);
  }
}

最后，我们需要在主函数中循环调用上述函数来实现机器人的跟随功能：

int main(void)
{
  HAL_Init();
  MX_GPIO_Init();
  
  while (1)
  {
    HCSR04_ReadDistance();
    MoveRobot();
    HAL_Delay(100);
  }
}

这就是一个基于STM32的智能机器人的简单示例。你可以根据实际情况进行修改和调整，例如增加其他传感器来增强机器人的感知能力，或者添加其他功能来使机器人更加智能。

希望这个教程对你有帮助！