STM32入门教程：智能机器人跟随

智能机器人是一种能够通过感知环境并作出相应动作的机器人。它能够使用传感器来感知周围的环境，然后根据程序中的逻辑作出相应的动作，比如跟随某个对象或者进行特定动作。

在本教程中，我们将使用STM32微控制器来构建一个基于超声波传感器的智能机器人。这个机器人能够跟随一个移动的对象，并在距离对象太近时停下来。

硬件准备：

• STM32微控制器（我们这里使用的是STM32F103C8T6）
• HC-SR04超声波传感器
• 两个电机驱动模块
• 两个直流电机
• 杜邦线、面包板等

软件准备：

• STM32CubeIDE（集成开发环境）
• HAL库（我们将使用STM32CubeIDE自带的库）

首先，我们需要连接硬件。根据HC-SR04传感器的引脚定义（超声波触发引脚，信号引脚，GND，VCC），将其连接到STM32微控制器的相应引脚上。然后，将电机驱动模块和电机连接到STM32微控制器的输出引脚上，以控制电机的旋转。

接下来，我们需要编写代码来实现智能机器人的跟随功能。以下是一个示例代码，你可以根据实际情况进行修改和调整。

首先，我们需要包含必要的库文件和定义一些常量和全局变量：

#include "stm32f1xx_hal.h"

#define TRIGGER_PIN GPIO_PIN_0
#define ECHO_PIN GPIO_PIN_1

#define MOTOR1_PIN1 GPIO_PIN_2
#define MOTOR1_PIN2 GPIO_PIN_3
#define MOTOR2_PIN1