学习STM32的CAN总线通信

好的，下面是一个使用STM32的CAN总线通信的案例，详细介绍了CAN总线的基本原理以及如何在STM32上实现CAN通信。

1. CAN总线简介 CAN（Controller Area Network）总线是一种常用于汽车和工业自动化领域的通信协议，具有高可靠性和实时性。CAN总线使用两根差分线（CAN_H和CAN_L）进行数据传输，支持多个节点之间的通信。

CAN总线的通信是基于帧（Frame）的概念，每个帧由标识符、数据域和控制域组成，其中标识符用于区分不同的帧，数据域用于传输数据，控制域用于控制帧的发送和接收。

1. STM32上的CAN总线 STM32系列微控制器内部集成了CAN控制器，可以直接通过寄存器对CAN总线进行配置和操作。每个CAN控制器称为一个CAN单元，STM32一般有多个CAN单元可供选择。

可以使用HAL库或直接操作寄存器的方式来实现CAN的配置和通信。下面的示例代码将使用HAL库进行CAN的配置和通信。

1. CAN总线的配置 首先，需要初始化CAN总线的时钟，并配置CAN单元的工作模式、波特率和过滤器。以下是一个简单的CAN总线配置的示例代码：

#include "stm32f4xx_hal.h"

CAN_HandleTypeDef hcan;

void CAN_Init(void)
{
  // 初始化CAN时钟
  __HAL_RCC_CAN1_CLK_ENABLE();

  // 配置CAN单元的工作模式
  hcan.Instance = CAN1;
  hcan.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL;
  
  // 配置波特率
  hcan.Init.Prescaler = 5; // 波特率 = CAN时钟频率 / (Prescaler + 1)
  hcan.Init.SJW = CAN_SJW_1TQ;
  hcan.Init.BS1 = CAN_BS1_10TQ;
  hcan.Init.BS2 = CAN_BS2_5TQ;
  
  // 配置过滤器
  hcan.FilterBank = 0;
  hcan.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;
  hcan.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT;
  hcan.FilterIdHigh = 0x0000;
  hcan.FilterIdLow = 0x0000;
  hcan.FilterMaskIdHigh = 0x0000;
  hcan.FilterMaskIdLow = 0x0000;
  hcan.FilterFIFOAssignment = CAN_FILTER_FIFO0;
  hcan.FilterActivation = ENABLE;
  
  // 初始化CAN单元
  HAL_CAN_Init(&hcan);
}

在上面的示例代码中，使用了CAN1单元，配置了波特率为500kbps，过滤器设置为接收所有ID的帧。

1. CAN帧的发送和接收 接下来，我们将演示如何发送和接收CAN帧。首先，我们定义一个结构体来表示CAN帧：

typedef struct
{
  uint32_t StdId; // 标准标识符
  uint32_t ExtId; // 扩展标识符
  uint8_t IDE; // 标识符类型，0表示标准标识符，1表示扩展标识符
  uint8_t RTR; // 帧类型，0表示数据帧，1表示远程帧
  uint8_t DLC; // 数据长度
  uint8_t Data[8]; // 数据
} CAN_FrameTypeDef;

然后，我们定义发送和接收函数：

void CAN_SendFrame(uint32_t id, uint8_t* data, uint8_t length)
{
  CAN_FrameTypeDef frame;
  
  frame.StdId = id;
  frame.ExtId = 0x00;
  frame.IDE = CAN_ID_STD;
  frame.RTR = CAN_RTR_DATA;
  frame.DLC = length;
  
  for(int i=0; i<length; i++)
  {
    frame.Data[i] = data[i];
  }
  
  HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan, &frame.StdId, frame.Data, &frame.DLC, CAN_TX_MAILBOX0);
}

void CAN_ReceiveFrame(CAN_FrameTypeDef* frame)
{
  HAL_CAN_GetRxMessage(&hcan, CAN_RX_FIFO0, &(frame->StdId), frame->Data);
  frame->DLC = hcan.RxMessage[CAN_RX_FIFO0].DLC;
}

在发送函数中，我们需要指定帧的标识符、数据和长度，然后通过HAL_CAN_AddTxMessage函数将帧添加到发送邮箱中。

在接收函数中，我们使用HAL_CAN_GetRxMessage函数从接收邮箱中获取帧，并将帧的标识符、数据和长度保存到CAN_FrameTypeDef结构体中。

1. 示例应用 下面是一个简单的示例应用，用于发送和接收CAN帧。在这个示例中，我们将使用两个STM32开发板，一个作为发送端，一个作为接收端。

首先，在发送端的主函数中，我们初始化CAN总线并定时发送一条包含数据的CAN帧：

#include "stm32f4xx_hal.h"

// 其他代码

int main(void)
{
  // 其他初始化代码
  
  CAN_FrameTypeDef frame;
  
  CAN_Init();
  
  while (1)
  {
    uint8_t data[] = {0x01, 0x02, 0x03, 0x04};
    
    CAN_SendFrame(0x123, data, sizeof(data));
    
    HAL_Delay(1000);
  }
}

然后，在接收端的主函数中，我们初始化CAN总线并循环接收CAN帧并打印出数据：

#include "stm32f4xx_hal.h"
#include <stdio.h>

// 其他代码

int main(void)
{
  // 其他初始化代码
  
  CAN_FrameTypeDef frame;
  
  CAN_Init();
  
  while (1)
  {
    CAN_ReceiveFrame(&frame);
    
    printf("Received frame with ID: 0x%lx, Data: ", frame.StdId);
    
    for(int i=0; i<frame.DLC; i++)
    {
      printf("%02x ", frame.Data[i]);
    }
    
    printf("\n");
  }
}

在接收端，我们使用printf函数将接收到的CAN帧的标识符和数据打印出来。

以上就是一个使用STM32的CAN总线通信的案例，通过以上代码可以实现简单的CAN通信。你可以根据实际需求修改代码来满足你的应用。