学习STM32的电机控制

最新推荐文章于 2024-08-18 15:28:50 发布

大黄鸭duck.

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文章标签： stm32 学习单片机

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_67153941/article/details/141272957

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下面是一个使用STM32控制电机的示例代码。这个代码将演示如何使用PWM信号来控制直流电机的转速，并使用外部传感器来获取电机的转速反馈，从而实现闭环控制。

#include "stm32f4xx.h"

#define PWM_FREQUENCY 10000 // PWM频率为10kHz
#define MAX_SPEED 1000 // 最大电机转速为1000rpm

// 定义GPIO引脚和定时器通道
#define PWM_GPIO_PORT GPIOA
#define PWM_GPIO_PIN GPIO_Pin_6
#define PWM_GPIO_AF GPIO_AF_TIM13
#define PWM_TIMER TIM13
#define PWM_TIMER_CHANNEL TIM_OCMode_PWM1

// 定义电机转速反馈引脚
#define SPEED_SENSOR_GPIO_PORT GPIOB
#define SPEED_SENSOR_GPIO_PIN GPIO_Pin_1
#define SPEED_SENSOR_EXTI_LINE EXTI_Line1
#define SPEED_SENSOR_EXTI_PIN_SOURCE EXTI_PinSource1
#define SPEED_SENSOR_EXTI_PORT_SOURCE EXTI_PortSourceGPIOB
#define SPEED_SENSOR_EXTI_IRQn EXTI1_IRQn
#define SPEED_SENSOR_EXTI_IRQHandler EXTI1_IRQHandler

volatile uint32_t encoder_count = 0;
volatile uint32_t motor_speed = 0;

// 初始化PWM输出通道
void PWM_Init(void) {
    // 启用GPIO时钟
    RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);

    // 配置GPIO为复用模式
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = PWM_GPIO_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
    GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(PWM_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);

    // 配置GPIO复用功能
    GPIO_PinAFConfig(PWM_GPIO_PORT, GPIO_PinSource6, PWM_GPIO_AF);

    // 启用定时器时钟
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM13, ENABLE);

    // 配置定时器基本参数
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = (SystemCoreClock / (2*PWM_FREQUENCY)) - 1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 1000 - 1; // 周期为1ms
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(PWM_TIMER, &TIM_TimeBaseStructure);

    // 配置PWM输出通道
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = PWM_TIMER_CHANNEL;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; // 初始占空比为0
    TIM_OC1Init(PWM_TIMER, &TIM_OCInitStructure);
    TIM_OC1PreloadConfig(PWM_TIMER, TIM_OCPreload_Enable);

    // 启用定时器
    TIM_Cmd(PWM_TIMER, ENABLE);
}

// 初始化速度传感器
void SpeedSensor_Init(void) {
    // 启用GPIO时钟
    RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOB, ENABLE);

    // 配置GPIO为输入模式
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = SPEED_SENSOR_GPIO_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_DOWN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(SPEED_SENSOR_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);

    // 配置外部中断
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_SYSCFG, ENABLE);
    EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;
    NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

    // 连接外部中断线到GPIO引脚
    SYSCFG_EXTILineConfig(SPEED_SENSOR_EXTI_PORT_SOURCE, SPEED_SENSOR_EXTI_PIN_SOURCE);

    // 配置外部中断线
    EXTI_InitStructure.EXTI_Line = SPEED_SENSOR_EXTI_LINE;
    EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;
    EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Rising_Falling;
    EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;
    EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);

    // 配置中断向量
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = SPEED_SENSOR_EXTI_IRQn;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}

// 速度传感器中断处理函数
void SPEED_SENSOR_EXTI_IRQHandler(void) {
    if (EXTI_GetITStatus(SPEED_SENSOR_EXTI_LINE) != RESET) {
        if (GPIO_ReadInputDataBit(SPEED_SENSOR_GPIO_PORT, SPEED_SENSOR_GPIO_PIN)) {
            // 递增编码器计数
            encoder_count++;
        } else {
            // 递减编码器计数
            encoder_count--;
        }
        EXTI_ClearITPendingBit(SPEED_SENSOR_EXTI_LINE);
    }
}

// 获取电机实际转速
void GetMotorSpeed(void) {
    // 计算电机实际转速（rpm）
    motor_speed = (encoder_count * 60 * PWM_FREQUENCY) / (2000 * 4);
    encoder_count = 0; // 清零编码器计数
}

int main(void) {
    // 初始化PWM输出通道
    PWM_Init();

    // 初始化速度传感器
    SpeedSensor_Init();

    while(1) {
        // 获取电机实际转速
        GetMotorSpeed();

        // 计算电机目标转速（以占空比为单位）
        uint32_t target_speed = (motor_speed * MAX_SPEED) / 1000;

        // 设置PWM输出占空比
        TIM_SetCompare1(PWM_TIMER, target_speed);

        // 延迟片刻
        for (volatile int i=0; i<100000; i++);
    }
}

以上代码是一个使用STM32控制电机的例子。它使用PWM信号来控制电机的转速，并使用外部传感器获取电机的转速反馈。代码首先初始化PWM输出通道和速度传感器，并实现了速度传感器的中断处理函数。然后在主循环中，计算电机实际转速并计算目标转速，然后设置PWM输出占空比以控制电机的转速。最后，代码使用延迟来控制电机的运行速度。

请注意，以上代码仅为示例，具体的硬件和外设配置可能需要根据实际情况进行调整。另外，以上代码还可以进一步优化和改进，例如添加更多的保护机制、使用更精确的计时方法等。