在kitti数据集上运行A-LOAM进行SLAM建图

目录

一、准备好kitti数据集

二、从github上克隆A-LOAM代码

三、Ceres库的安装

四、源码修改

五、编译运行

六、运行结果显示

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本次实验用到的是Ubuntu20.04 ROS1 noetic版本

一、准备好kitti数据集

首先下载好kitti_2011_09_30_drive_0027_synced_SELF.bag该文件的压缩包（本文章最上面的那个包），由于Ubuntu解压缩对于文件大小有限制，故我是将压缩包由第三方app转发到windows，用7zip解压缩后即可得到数据包kitti_2011_09_30_drive_0027_synced_SELF.bag，再传回Ubuntu，可将该bag放入catkin_ws中

注意：一定要先下载好数据集，不然会像我一样运行到最后发现报错找不到文件，另外解压缩这个工作也可以借助第三方工具（如7zip），这些问题也曾经困扰我一个晚上，不过经过努力都overcome了

二、从github上克隆A-LOAM

在主目录中新建一个工作空间catkin_ws,在工作空间里面再建一个src文件夹

新建终端，在终端中依次输入：

    cd ~/catkin_ws/src

    git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM.git

    cd ../

    catkin_make

注意：克隆A-LOAM时，会出现克隆失败，连接超时等问题，不要灰心，多来几次（我重复了6次才成功）

三、Ceres库的安装

catkin_make时可能会报错，不要怕，接着解决问题。

我们需要安装Ceres1.14版本，以下为步骤：

（1）添加源

新建终端，输入：

sudo gedit /etc/apt/sources.list

将下面的源粘贴到source.list的最上方 ，保存退出

deb http://cz.archive.ubuntu.com/ubuntu trusty main universe

（2）安装依赖库

sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2 libgflags-dev

sudo apt-get install libgoogle-glog-dev libgtest-dev

（3）下载Ceres1.14版本并解压(推荐下载最新版)

wget ceres-solver.org/ceres-solver-1.14.0.tar.gz

tar -zxvf ceres-solver-1.14.0.tar.gz

（4）编译安装

cd ceres-solver-1.14.0

mkdir build

cd build

cmake ..

make -j4

sudo make install

安装完成后，在catkin_ws的终端输入：

mkdir build

cd build

cmake ..

make

即开始执行编译，build中生成可执行文件

到这里，感觉自己已经完成了一项大工程，颇有成就，继续执行catkin_make命令，可能还是会报错，没关系，我们鼓足干劲，继续加油。

四、源码修改

修改一下源码：

//改A-LOAM下的CMakeLists.txt

c++11 改为 c++14


//改A-LOAM/src/kittiHelper.cpp

CV_LOAD_IMAGE_GRAYCALE 改为 cv::IMREAD_GRAYSCALE       //91行和93行


//改A-LOAM/src/scanRegistration.cpp里的

#include <opencv/cv.h> 改为 #include <opencv2/imgproc.hpp>


//改A-LOAM/src/三个cpp文件laserMapping.cpp和scanRegistration.cpp和laserOdometry.cpp

//使用Ctrl+H快捷键快速替换

/camera_init 改为 camera_init

修改完成后保存，重新执行catkin_make命令，我们惊奇地发现，终于成功了！

五、编译运行

运行A-LOAM前先source一下：    

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

运行A-LOAM:

roslaunch aloam_velodyne aloam_velodyne_HDL_64.launch

运行kitti数据集(在数据集所在的文件夹下新建一个终端):

rosbag play kitti_2011_09_30_drive_0027_synced_SELF.bag

可能还是会报错：Error reading from file: wanted 4 bytes,read 0 bytes

没事儿，接着解决,输入:

rosbag reindex kitti_2011_09_30_drive_0027_synced_SELF.bag

重新运行一次rosbag :

play kitti_2011_09_30_drive_0027_synced_SELF.bag

运行后发现Rviz界面没有任何显示：

可以重新打开一个终端查看节点情况，查看节点运行指令：

rqt_graph

发现数据集的节点没有接入到A-LOAM中，可能是数据集的topic和aloam的不对应

在数据集所在的文件夹下输入：（查看节点的topic）

rosbag info kitti_2011_09_30_drive_0027_synced_SELF.bag

//将scanRegistration.cpp中的sub接口改一下

ros::Subscriber subLaserCloud = nh.subscribe<sensor_msgs::PointCloud2>("/velodyne_points", 100, laserCloudHandler);

//改为

ros::Subscriber subLaserCloud = nh.subscribe<sensor_msgs::PointCloud2>("/points_raw", 100, laserCloudHandler);

//改完后保存

至此，距离成功只差一步之遥……

六、运行结果显示

在kitti数据集所在位置打开终端，重新编译运行：

rosbag play kitti_2011_09_30_drive_0027_synced_SELF.bag

rviz中即可显示如下界面：（开始建图）

最终结果如下：

可以看出，成功地将kitti数据集跑出来了！