ROS(七):使用rviz控制Jaka-Minicobo

 在Windows环境下，安装在VMware中及Ubuntu的具体步骤可以看此篇博客：ROS(一):在Windows环境下，安装在VMware中及Ubuntu

在虚拟机中安装VMware Tools的具体步骤可以看此篇博客：ROS(二):在虚拟机中安装VMware Tools

Ubuntu与Windows之间的复制粘贴、文件拖拽的具体步骤可以看此篇博客：ROS(三):Ubuntu18.04实现与Windows之间的复制粘贴、文件拖拽 

 ROS安装的具体步骤可以看此篇博客：ROS(四):ROS安装 

终端安装的具体步骤可以看此篇博客：ROS(五):终端安装

测试虚拟机中ROS环境是否完整的具体步骤可以看此篇博客：ROS(六):测试虚拟机中ROS环境是否完整

1、把Jaka-Minicobo-Sim-Env-master压缩包复制到主目录中

 2、提取压缩包里面的内容

 3、打开该文件的终端

 4、分别安装下面依赖

（1）sudo apt install ros-melodic-moveit-ros-visualization

 （2）sudo apt install ros-melodic-joint-trajectory-controller

（3）sudo apt install python-pip

（4）pip install pyrealsense2 -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple（使用清华源）

 5、运行

（1）roslaunch jaka_minicobo_moveit_config demo_mini_cam.launch

（2）roslaunch jaka_sim_env pathplan.launch

 6、最终结果