虚拟机Ubuntu20.04和ROS-Noetic环境配置

VMware安装ubuntu20.04

安装虚拟机软件

首先自己安装虚拟机软件网：Vmware阿里云盘下载
然后就是安装，这里不再赘述。

下载镜像文件

接着去下载Ubuntu镜像文件：Ubuntu20.04清华源镜像下载（这个是直链下载链接）

配置虚拟机

打开第一步所下载的VMware Workstation。在主界面中，选择【创建新的虚拟机】。
如图，会自动弹出【新建虚拟向导】，选择【自定义（高级）】后，点击【下一步】。

这一步选择默认值即可，点击【下一步】。

选择【稍后安装操作系统】，点击【下一步】。

选择【Linux】，其下方版本将默认更改为【Ubuntu64位】

填写【虚拟机名称】及【位置】，点击【下一步】。【虚拟机名称】即虚拟机的名字。【位置】可以选择容量较大的硬盘位置。

【处理器数量】与【每个处理器的内核数量】选择2后，点击【下一步】。

选择【此虚拟机的内存】，此值应依据电脑本身情况酌情调整。常用值为1G（1024MB）、2G（2048MB）、4G（4096MB）等等。在这里选择4G。

选择【使用网络地址转换】，点击【下一步】。

选择推荐的【LSI Logic】即可，点击【下一步】。

选择推荐的【SCSI】即可，点击【下一步】。

选择【创建新虚拟磁盘】，点击【下一步】。

设置【最大磁盘大小】为40，并选择【将虚拟磁盘拆分成多个文件】后，点击【下一步】。最大磁盘大小默认为20GB，磁盘剩余空间较大的话该数值可以往上加。

点击【下一步】。

点击【完成】。
回到VMware Station界面，单机界面左侧【编辑虚拟机位置】。

点击左侧的CD/DVD选项卡，右侧点击【使用ISO映像文件】，找到第二步在你清镜像中下载的Ubuntu镜像即可，点击【确定】。

回到VMware Station界面，点击【开启此虚拟机】。
等待一会，此时可以看到虚拟机画面，选择中文，点击右侧【Install Ubuntu】。

下面都是一路默认就行，然后静静地等待安装，稍后再重启即可。

配置ROS-Noetic环境

换源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

添加秘钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

开始安装（使用鱼香ROS）

如果按照官方的安装的话，如果没有意外的话出现意外了，rosdep初始化无法成功，因为有几个文件下载不下来，这是因为国内墙和DNS污染的原因，即使我科学上网了，也下载不下来，就很离谱，这里提供一个解决方案，就是鱼香ROS安装。
更新源：

sudo apt update

安装完整版ROS（full版本功能更齐全，官方推荐安装）：

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

安装鱼香ros，并使用rosdepc初始化（官方命令是rosdep，速度有时慢的很，鱼香ros使用rosdepc，体验极好，里面有一键安装配置ros，看自己的情况使用，官方网址：鱼香ros）：

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
sudo rosdepc init
rosdepc update

安装ros相关功能：

sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

配置ros环境（也可以使用鱼香ros一键配置）：

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

测试与验证

第一个终端启动ROS

roscore

第二个终端开启小乌龟

rosrun turtlesim turtlesim_node

第三个终端开启控制小乌龟

rosrun turtlesim  turtle_teleop_key