机器人学基础–左乘和右乘

心得记录

变换矩阵的左乘和右乘的运动解释是不同的：变换顺序「从右向左」，指明运动是相对固定坐标系而言的；变换顺序「从左向右」，指明运动是相对运动坐标系而言的

结论：相对 基准坐标系 做变换是左乘，相对 当前坐标系 做变换是右乘

左乘和右乘的概念

存在一坐标系{A}，坐标系{A}进行齐次坐标变换，得到{B}，此时的变换矩阵 $T_B^A$；坐标系{B}再进行一次齐次坐标变换，得到{C}， 此时的变换矩阵为 $T_C^A=T_C^B{T}_B^A$ 时称为左乘，为 $T_C^A=T_B^A{T}_C^B$ 时称为右乘。

变换矩阵的由来

坐标系{A}中的一矢量 $p$，记此时 $p$ 为 $p_0$（$p_0$ 与坐标系{A}固连）；$p_0$经过坐标系{A}的变换得到坐标系{B}后，相应的得到一个新位置，记此时 $p$ 为 $p_1$（$p_1$ 与坐标系{B}固连，注意 $p_1$ 在坐标系{B}中的坐标值就是 $p_0$）；$p_1$经过坐标系{B}的变换得到坐标系{C}后，也相应的得到一个新位置，记此时 $p$ 为 $p_2$（$p_2$ 与坐标系{B}固连，注意 $p_{}$