OpenGL-摄像机

概念

OpenGL本身没有摄像机(Camera)的概念,但我们可以通过把场景中的所有物体往 相反方向移动 的方式来模拟出摄像机,产生一种 我们在移动的感觉,而不是场景在移动

摄像机/观察空间

讨论摄像机/观察空间(Camera/View Space)的时候,是在讨论以摄像机的视角作为场景原点时场景中所有的顶点坐标:

  • 观察矩阵把所有的世界坐标变换为相对于摄像机位置与方向的观察坐标。

要定义一个摄像机,我们需要它在世界空间中的 位置观察的方向 、一个指向它 右测的向量 以及一个 指向它上方的向量。实际上创建了一个 三个单位轴相互垂直的、以摄像机的位置为原点的坐标系

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摄像机位置

摄像机位置简单来说就是世界空间中一个指向摄像机位置的向量。我们把摄像机位置设置为上一节中的那个相同的位置:

glm::vec3 cameraPos = glm::vec3(0.0f, 0.0f, 3.0f);

摄像机方向

这里指的是摄像机指向哪个方向

摄像机指向z轴负方向,但我们希望方向向量(Direction Vector)指向摄像机的z轴正方向

glm::vec3 cameraTarget = glm::vec3(0.0f, 0.0f, 0.0f);
glm::vec3 cameraDirection = glm::normalize(cameraPos - cameraTarget);

右轴

右向量(Right Vector) ,它代表摄像机空间的 x轴的正方向 。为获取右向量我们需要先使用一个小技巧:先定义一个 上向量(Up Vector) 。接下来把上向量和第二步得到的方向向量进行 叉乘。两个向量叉乘的结果会同时垂直于两向量,因此我们会得到指向x轴正方向的那个向量

glm::vec3 up = glm::vec3(0.0f, 1.0f, 0.0f);
glm::vec3 cameraRight = glm::normalize(glm::cross(up, cameraDirection));

上轴

右向量和方向向量进行叉乘

glm::vec3 cameraUp = glm::cross(cameraDirection, cameraRight);

Look At

使用矩阵的好处之一是如果你使用3个相互垂直(或非线性)的轴定义了一个坐标空间,你可以用这3个轴外加一个平移向量来创建一个矩阵,并且你可以用这个矩阵乘以任何向量来将其变换到那个坐标空间。这正是LookAt矩阵所做的

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移动相机很简单,如果相机从原点移动到(x,y,z),那么相应物体的变换矩阵就应该是(-x,-y,-z)。原因很简单:相机从原点按照向量(x,y,z)平移,所以然后再将相机移回原点同时又保证和物体相对位置不变的话,那么物体就要按照相反的方向向量(-x-y-z)进行平移。对应的变换矩阵如下
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坐标转换 然后是旋转相机朝向世界坐标系中定义的一些物体。我们想找到旋转后顶点在相机定义的坐标系中的位置,所以实际的问题是:我们如何将坐标从一个坐标系转换到另一个坐标系?
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我们知道如何获取在世界坐标系中表示相机坐标轴的单位向量,并且我们知道向量在世界空间中的位置(x,y,z)。我们要找的是向量在相机坐标系中的位置(x’,y’,z’)。现在我们利用 点积 操作的一个属性:“标量投影”标量投影是任意一个向量A和一个单位向量B的点积,点积的结果就是向量A在单位向量B方向上的长度,也就是A在单位向量B上的投影了。上面的例子中,我们作向量(x,y,z)和相机X轴上的单位向量的点积得到的就是 x’,同样的可以得到y’和z’。(x’,y’,z’)就是(x,y,z)在相机空间中的位置。
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自由移动

glm::vec3 cameraPos   = glm::vec3(0.0f, 0.0f,  3.0f);
glm::vec3 cameraFront = glm::vec3(0.0f, 0.0f, -1.0f);
glm::vec3 cameraUp    = glm::vec3(0.0f, 1.0f,  0.0f);

view = glm::lookAt(cameraPos, cameraPos + cameraFront, cameraUp);

我们首先将摄像机位置设置为之前定义的 cameraPos。方向是当前的位置加上我们刚刚定义的 方向向量。这样能保证无论我们怎么移动,摄像机都会注视着目标方向。让我们摆弄一下这些向量,在按下某些按钮时更新cameraPos向量。

void processInput(GLFWwindow *window)
{
    ...
    float cameraSpeed = 0.05f; // adjust accordingly
    if (glfwGetKey(window, GLFW_KEY_W) == GLFW_PRESS)
        cameraPos += cameraSpeed * cameraFront;
    if (glfwGetKey(window, GLFW_KEY_S) == GLFW_PRESS)
        cameraPos -= cameraSpeed * cameraFront;
    if (glfwGetKey(window, GLFW_KEY_A) == GLFW_PRESS)
        cameraPos -= glm::normalize(glm::cross(cameraFront, cameraUp)) * cameraSpeed;
    if (glfwGetKey(window, GLFW_KEY_D) == GLFW_PRESS)
        cameraPos += glm::normalize(glm::cross(cameraFront, cameraUp)) * cameraSpeed;
}

欧拉角

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对于我们的摄像机系统来说,我们只关心 俯仰角和偏航角,所以我们不会讨论滚转角。给定一个俯仰角和偏航角,我们可以把它们转换为一个代表新的方向向量的3D向量。俯仰角和偏航角转换为方向向量的处理需要一些三角学知识,我们先从最基本的情况开始对于我们的摄像机系统来说,我们只关心俯仰角和偏航角,所以我们不会讨论滚转角。给定一个俯仰角和偏航角,我们可以把它们转换为一个代表新的方向向量的3D向量。俯仰角和偏航角转换为方向向量的处理需要一些三角学知识,我们先从最基本的情况开始
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这个三角形看起来和前面的三角形很像,所以如果我们想象自己在xz平面上,看向y轴,我们可以基于第一个三角形计算来计算它的长度/y方向的强度(Strength)(我们往上或往下看多少)。从图中我们可以看到对于一个给定俯仰角的y值等于sin θ:

direction.y = sin(glm::radians(pitch)); // 注意我们先把角度转为弧度
direction.x = cos(glm::radians(pitch));
direction.z = cos(glm::radians(pitch));

偏航角找到需要的分量:

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移动

void mouse_callback(GLFWwindow* window, double xpos, double ypos)
{
    if(firstMouse)
    {
        lastX = xpos;
        lastY = ypos;
        firstMouse = false;
    }

    float xoffset = xpos - lastX;
    float yoffset = lastY - ypos; 
    lastX = xpos;
    lastY = ypos;

    float sensitivity = 0.05;
    xoffset *= sensitivity;
    yoffset *= sensitivity;

    yaw   += xoffset;
    pitch += yoffset;

    if(pitch > 89.0f)
        pitch = 89.0f;
    if(pitch < -89.0f)
        pitch = -89.0f;

    glm::vec3 front;
    front.x = cos(glm::radians(yaw)) * cos(glm::radians(pitch));
    front.y = sin(glm::radians(pitch));
    front.z = sin(glm::radians(yaw)) * cos(glm::radians(pitch));
    cameraFront = glm::normalize(front);
}

缩放

作为我们摄像机系统的一个附加内容,我们还会来实现一个缩放(Zoom)接口。在之前的教程中我们说视野(Field of View)或fov定义了我们可以看到场景中多大的范围。当视野变小时,场景投影出来的空间就会减小,产生放大(Zoom In)了的感觉。我们会使用鼠标的滚轮来放大。与鼠标移动、键盘输入一样,我们需要一个鼠标滚轮的回调函数:

void scroll_callback(GLFWwindow* window, double xoffset, double yoffset)
{
  if(fov >= 1.0f && fov <= 45.0f)
    fov -= yoffset;
  if(fov <= 1.0f)
    fov = 1.0f;
  if(fov >= 45.0f)
    fov = 45.0f;
}
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